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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种复材壁板微小阵列孔三维点云数据生成及优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311184386.1，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权一种复材壁板微小阵列孔三维点云数据生成及优化方法是由李本军;朱绪胜;缑建杰;唐海波;周力;陈俊佑;徐龙设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复材壁板微小阵列孔三维点云数据生成及优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数字化测量技术领域，公开了一种复材壁板微小阵列孔三维点云数据生成及优化方法，首先通过视场拼接、坐标系耦合与转换技术，实现了复材壁板微小阵列孔通孔率的三维点云数据自动化生成，然后再通过对应的函数关系确定三维点云的边界属性，实现三维点云数据的聚类和快速优化处理。本发明的方法能够实现复材壁板微小阵列孔通孔率的自动化和高精度测量。

本发明授权一种复材壁板微小阵列孔三维点云数据生成及优化方法在权利要求书中公布了：1.一种复材壁板微小阵列孔三维点云数据生成及优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1.将线激光扫描仪A以及线激光扫描仪B安装在机器人上，根据两台线激光扫描仪的视场范围，沿圆周方向将复材壁板分成个区域，分别为；激光扫描仪在机器人的作用下匀速运动； 步骤S2.根据机器人的运动参数、运动路径以及线激光扫描仪的扫描频率，从测量开始采集区两台线激光扫描仪扫描位置的二维坐标和采集时刻，以及采集区二维坐标值时的机器人末端所处在轨迹中的位置； 步骤S3.根据机器人的安装位置，计算两台线激光扫描仪数据坐标系之间的位置关系，并将线激光扫描仪B的数据转换至线激光扫描仪A的坐标系下，将两组坐标值统一在同一个坐标系下； 步骤S4.以步骤S3中的位置相邻关系为基准，以一定的时间周期对数据进行划分，将所有的二维坐标点云数据划分为若干大组； 步骤S5.将每一大组中的多组点云数据沿Z方向进行排列，形成局部三维数据； 步骤S6.以每一大组中的第一组二维坐标点云数据采集时刻对应的机器人末端的轨迹位置为定位标准，完成三维点云数据的生成； 步骤S7.确定三维点云的边界属性； 步骤S8.去除三维点云中的噪声点； 步骤S9.对去除噪声点后的数据进行重新聚类，将数据点更新为聚类中心，最终形成优化后的三维点云数据； 所述步骤S7中，通过以下计算表达式确定三维点云的边界属性： ； ； 其中，为点的局部邻域质心；为质心在其切平面的投影点；为点局部邻域点数量；为点的邻域点；为点到其邻域所有点的平均距离的12；为点的边界属性。

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