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龙图腾网获悉武汉极目智能技术有限公司申请的专利一种环境感知方法、装置、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311147056.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种环境感知方法、装置、计算机设备及介质是由王焙;龚锐;王述良;程建伟设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环境感知方法、装置、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种环境感知方法、装置、计算机设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括以下步骤：使用雷达获取车辆所处环境的3d点云数据，使用视觉设备获取车辆所处环境的环境图像数据；根据3d点云数据确定车辆所处环境中待感知物体的第一3d目标框；根据环境图像数据确定车辆所处环境中待感知物体的第二3d目标框；在第一3d目标框和第二3d目标框中交替确定与融合目标框匹配的目标框，并将确定的目标框与融合目标框进行融合，生成新的融合目标框，对新的融合目标框进行跟踪，生成连续融合航迹。由于该方案通过雷达数据和视觉设备数据融合作为数据源，提高了环境感知的稳定性和准确性。

本发明授权一种环境感知方法、装置、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种环境感知方法，其特征在于，包括： 使用雷达获取车辆所处环境的3d点云数据，使用视觉设备获取所述车辆所处环境的环境图像数据，所述雷达为4D毫米波雷达，所述雷达和所述视觉设备安置在所述车辆上； 根据所述3d点云数据确定车辆所处环境中待感知物体的第一3d目标框； 根据所述环境图像数据确定车辆所处环境中待感知物体的第二3d目标框； 在所述第一3d目标框和所述第二3d目标框中交替确定与融合目标框匹配的目标框，并将确定的目标框与融合目标框进行融合，生成新的融合目标框，包括：按照不同时刻将所述第一3d目标框和所述第二3d目标框交替设置为匹配框，将上一时刻的所述融合目标框设置为下一时刻的被匹配框，在每一时刻，确定与所述被匹配框匹配的所述匹配框并进行融合，生成新的每一时刻的融合目标框，其中，所述融合目标框为全局融合目标框，并用于保留全局track的信息，在所述3d点云数据或所述环境图像数据到来时，对所述全局track进行预测后，融合所述环境图像数据或所述3d点云数据，使所述第一3d目标框或所述第二3d目标框通过全局融合目标框间接接触； 对所述新的融合目标框进行跟踪，生成连续融合航迹。

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