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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利基于混合比例积分滑模控制的机械臂路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117464681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311562960.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于混合比例积分滑模控制的机械臂路径规划方法及系统是由缪泽强;洪开垦;董剑伟;廖翌帆设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合比例积分滑模控制的机械臂路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合比例积分滑模控制的机械臂路径规划方法，包括，三连杆机械臂，将所述三连杆机械臂的三个连杆的长度与对应的关节角度通过三连杆机械臂的正向运动学方程，得到笛卡尔坐标系中三连杆机械臂末端执行器的坐标；设置一个初始状态和一个目标状态，将所述初始状态与目标状态连接，生成三连杆机械臂末端执行器的预定义路径，将比例积分控制器PI与滑模控制器SMC结合，得到比例积分滑模控制器PI‑SMC；生成混合比例积分滑模控制器；将所述混合比例积分滑模控制器与预定义路径结合，生成机械臂路径规划，实现了机器人的机械臂在非结构化场景中也能准确地重复执行相同的动作。

本发明授权基于混合比例积分滑模控制的机械臂路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于混合比例积分滑模控制的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括， S1、机械臂设有三个连杆，将所述三个连杆通过三个转动关节连接，得到三连杆机械臂； S2、将所述三连杆机械臂的三个连杆的长度与对应的关节角度通过三连杆机械臂的正向运动学方程，得到笛卡尔坐标系中三连杆机械臂末端执行器的坐标； S3、基于三连杆机械臂末端的坐标，设置一个初始状态和一个目标状态，将所述初始状态与目标状态连接，生成三连杆机械臂末端执行器的预定义路径，通过七阶多项式得到系数，将所述系数与归一化时间通过方程：，其中表示的归一化时间，i=1,2,3…，得到七阶多项式路径； S4、基于控制器PID在控制操作中引起噪声，设置一个比例积分控制器PI，将所述比例积分控制器PI与滑模控制器SMC结合，得到比例积分滑模控制器PI-SMC；将所述预定义路径中初始状态对应的初始位置输入到比例积分控制器PI中，通过方程：，得到数据； 其中，是比例增益，是积分增益，是误差； 将所述数据输入到滑模控制器SMC中，通过沿滑动面的所有轨迹减少得到时变； 将所述时变通过李雅普诺夫函数：，使时变保持在零； 将保持在零的时变通过控制法及开环信号作为机械臂系统运动参数的边际条件，生成精确的预定义路径，其中，代表滑动增益且，为符号函数； S5、将所述比例积分滑模控制器PI-SMC与三连杆机械臂连接，生成混合比例积分滑模控制器； S6、将所述混合比例积分滑模控制器与预定义路径结合，生成机械臂路径规划，将所述混合比例积分滑模控制器生成的角速度与联合矢量结合，生成机械臂路径规划。

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