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龙图腾网获悉浙江中烟工业有限责任公司申请的专利一种用于烟草包装机的硬条盒自动上料系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117508755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311751710.3，技术领域涉及：B65B35/38；该发明授权一种用于烟草包装机的硬条盒自动上料系统是由冯忆;范礼峰;陈胜;徐玉中;李肖娜;何波设计研发完成，并于2023-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于烟草包装机的硬条盒自动上料系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于烟草包装机的硬条盒自动上料系统，包括物料转移模块、物料存储模块及物料输送模块；物料转移模块包括机器人安装柜、机器人升降柱模块、机器人模块、吸盘及3D视觉模块；机器人安装柜用于安装固定机器人升降柱模块，机器人模块安装在升降柱模块上，吸盘及3D视觉模块安装在机器人模块的末端；物料存储模块设置于机器人模块的两侧，包括硬条盒物料存储托盘和隔板纸物料存储托盘；物料输送模块包括物料输送带和阻挡定位装置。本发明能够实现硬条盒物料的自动上料，代替人工给烟草包装机上料，节省了人工作业的成本，提高了上料效率，自动化程度高。

本发明授权一种用于烟草包装机的硬条盒自动上料系统在权利要求书中公布了：1.一种用于烟草包装机的硬盒自动上料系统，其特征在于，包括物料转移模块、物料存储模块及物料输送模块，所述物料转移模块设置于物料输送模块的前端，用于将物料存储模块的硬条盒转移至物料输送模块上； 所述物料转移模块包括机器人安装柜、机器人升降柱模块、机器人模块、吸盘及3D视觉模块；所述机器人安装柜用于安装固定机器人升降柱模块，所述机器人模块安装在机器人升降柱模块上，所述吸盘及3D视觉模块安装在机器人模块的末端； 所述物料存储模块设置于机器人模块的两侧，包括硬条盒物料存储托盘和隔板纸物料存储托盘； 所述物料输送模块包括物料输送带和阻挡定位装置，所述阻挡定位装置安装在物料输送带的前端，包括一对导杆气缸及与导杆气缸连接的挡板; 基于深度学习的硬条盒视觉检测和定位系统，包括以下步骤： S1、使用深度相机采集实际生产车间硬条盒堆上料的图片； S2、将步骤S1采集到的图片按照8：1：1的比例分为训练数据集、验证数据集及测试数据集； S3、训练数据集数据标注，对正面朝上即包含烟盒品牌、条形码、二维码和产地信息的面四个边角进行连接，标签设置为box；对底面朝上的四个边角进行连接，标签设置为reversebox；对正面朝上，将香烟品牌、条形码和二维码这三个部分所在的外部硬条盒的外框作为一个整体进行连接，标签设为boxhead； S4、建立基于的MaskR-CNN网络的硬条盒识别网络模型，以Resnet50+FPN作为主干神经网络，区域建议网络RPN作为特征图进行卷积，最终以包围框，类别和掩膜作为输出，生成硬条盒网络识别模型； S5、实现单个的正面朝上的硬条盒的朝向的判断，对正面朝上的硬条盒，在利用深度学习硬条盒识别网络后，单个条形盒出现两个识别标签box和boxhead，同时得到各自中心点在图像中的位置坐标，求解从boxhead到box的方向角，得到朝向判断，存入box的角度属性中； S6、实现硬条盒堆计数判断，以图像原点为起点，以距离原点最近的box的中心点为第一组起点，然后同理计算距离为第一组起点最近的box的中心点，计算两个中心点的距离进行判断满足阈值，相邻的box的记为新的起点，直至图像中各个硬条盒被分到每个组中； S7、每个组朝向一致性的判断和确定每堆的最终抓取姿态，对每个组中的各个硬条盒的角度方向进行判断，当角度偏差超过阈值则判断朝向不一致，记为剔除组，记入组的属性中去，当朝向一致时，取各个的条形烟盒的角度的中位数作为整体吸取的角度； S8、确定每组的抓取中心，求取每组的各个硬条盒在图像的平均x,y的值作为每组的中心位置。

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