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龙图腾网获悉上海格思航天科技有限公司申请的专利一种卫星自动装配系统架构及自动装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117532296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311784498.0，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种卫星自动装配系统架构及自动装配方法是由曾志敏;袁慧厉;刘冬明;穆培源;张文婷;周浩设计研发完成，并于2023-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卫星自动装配系统架构及自动装配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种卫星自动装配系统架构及自动装配方法，包括装配执行模块、导热处理模块、卫星姿态控制模块、质量检测模块及自动控制模块；装配执行模块、导热处理模块、卫星姿态控制模块和质量检测模块均和自动控制模块连接。优点在于：本发明提供的卫星自动装配系统架构，卫星自动装配系统替代人工，实现星上产品从拾取、定位、安装、拧紧到质量检查的全流程自动装配，提升装配效率，保证装配质量。

本发明授权一种卫星自动装配系统架构及自动装配方法在权利要求书中公布了：1.一种自动装配方法，其特征在于，应用于卫星自动装配系统架构， 所述卫星自动装配系统架构，包括装配执行模块2、导热处理模块3、卫星姿态控制模块4、质量检测模块5及自动控制模块6； 所述装配执行模块2、所述导热处理模块3、所述卫星姿态控制模块4和所述质量检测模块5均和所述自动控制模块6连接； 其中，所述装配执行模块2包括桁架子模块21、单机装配子模块22和紧固件装配子模块23； 所述桁架子模块21包括立柱211、横梁212、连接杆213和行走机构214，在两个平行设置的所述横梁212之间固定连接有两个所述连接杆213形成方形框架，在所述方形框架的四个边角处均垂直连接有所述立柱211；在两个平行的横梁212上可滑动的连接有所述行走机构214； 所述单机装配子模块22包括第一机械臂221和装夹机构222，所述第一机械臂221安装在所述行走机构214上，所述第一机械臂221的另一端连接有所述装夹机构222； 所述紧固件装配子模块23包括第二机械臂231、执行机构232和点胶机构233，所述第二机械臂231安装在所述行走机构214上，所述第二机械臂231的另一端连接有所述执行机构232，所述点胶机构233位于所述方形框架下方以及所述执行机构232前方； 所述单机装配子模块22还包括力传感器223和位移传感器224；所述力传感器223和所述位移传感器224均安装在所述装夹机构222上； 所述导热处理模块3包括第三机械臂31、涂抹执行子模块32和清洁子模块33； 所述第三机械臂31位于所述涂抹执行子模块32和所述清洁子模块33之间，所述第三机械臂31末端安装有钢网夹紧机构311；所述涂抹执行子模块32包括钢网库321、夹紧机构322、挤胶机构323和刷执行机构324； 所述卫星姿态控制模块4包括主动旋转模块41和从动旋转模块42，所述主动旋转模块41和所述从动旋转模块42间隔对称设置； 所述主动旋转模块41和所述从动旋转模块42均包括底座411、支架412和卫星安装台413，所述底座411上可滑动的连接有所述支架412，所述支架412垂直于所述底座411所在的平面；在所述支架412上可上下滑动的连接有所述卫星安装台413，所述卫星安装台413上设有卫星固定机构；在所述主动旋转模块41的卫星安装台413上还设有伺服电机414，所述伺服电机414用于带动所述卫星固定机构转动； 所述质量检测模块5包括影像子模块51、视觉引导子模块52和扭矩传感器子模块53； 所述影像子模块51和所述视觉引导子模块52均安装于所述第一机械臂221上，所述扭矩传感器子模块53安装在紧固件装配子模块23中； 所述自动控制模块6包括PLC总控系统和上位机系统，所述PLC总控系统采用Profinet总线通讯方式，所述上位机系统用于对接PLC总控系统、影像子模块51和MES系统1； 所述自动装配方法包括以下步骤： S1：自动控制模块6的上位机系统接收MES系统1下发的总装任务； S2：自动控制模块6根据接收到的总装任务信息，进行总装路径规划； S3：自动控制模块6根据装配路径，按照距离最短和安全原则，设置机构运动参数； S4：将步骤S3中的运动参数输入自动控制模块6的PLC总控系统，启动自动装配系统，系统按照自定程序进行自检； S5：卫星姿态控制模块4根据主结构预留的定位接口，按照设定的运动参数，主、从动旋转模块42沿旋转轴相向缓行，位移传感器224采集运动距离，当距离达到预定值时停止，完成卫星主结构与卫星姿态控制模块4的定位安装； S6：装配执行模块2完成对待装产品的拾取； S7：导热处理模块3在自动控制模块6控制下，完成待装产品导热硅脂涂抹； S8：装配执行模块2在自动控制模块6控制下，进行待装产品定位安装、待装产品紧固件安装； S9：质量检测模块5自动控制模块6控制下，进行待装产品安装状态确认； S10：自动控制模块6的上位机系统将安装任务完成情况及自动装配系统停机状态反馈至MES系统1。

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