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龙图腾网获悉中煤科工西安研究院(集团)有限公司申请的专利煤矿井下钻孔机器人自动送杆目标位置获取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117634138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311361042.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权煤矿井下钻孔机器人自动送杆目标位置获取方法及装置是由燕斌;路前海;董洪波;彭光宇;马允俨;王佳;崔万豪;娄凯设计研发完成，并于2023-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿井下钻孔机器人自动送杆目标位置获取方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种煤矿井下钻孔机器人自动送杆目标位置获取方法及装置，提高了钻孔机器人自动送杆位置的准确性和精度，从而提高了钻孔作业的效率和质量；通过改进传统的直接数学建模方法，该方法创新地提供了一种解决方案，有效地降低了煤矿井下钻孔机器人自动送杆位置的误差问题，改善了钻孔作业的自动化程度和可操作性。

本发明授权煤矿井下钻孔机器人自动送杆目标位置获取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下钻孔机器人自动送杆目标位置获取方法，其特征在于，包括： 将煤矿井下钻孔机器人的工作空间划分为多个最小工作空间单元，所述划分包括平移运动范围划分、旋转运动范围划分和举升运动范围划分；每个所述最小工作空间单元包括多个顶点； 基于不同倾角下的自动送杆目标位置坐标，获取零位位置的旋转运动中心坐标参数； 基于所述零位位置的旋转运动中心坐标参数和每个所述最小工作空间单元中的每个顶点的自动送杆目标位置参数，确定每个所述最小工作空间单元中的每个顶点对应的球心坐标误差参数； 确定所述工作空间中任意一点和旋转中心轴线形成的平面与所述任意一点所属的最小工作空间单元的多个弧线的交点；基于所述每个顶点对应的球心坐标误差参数，确定每个交点的球心坐标误差参数；根据所述每个交点的球心坐标误差参数确定所述任意一点的旋转运动中心坐标误差参数；基于所述任意一点的坐标和所述任意一点的旋转运动中心坐标误差参数，确定所述任意一点的自动送杆目标位置坐标； 其中，基于所述零位位置的旋转运动中心坐标参数和每个所述最小工作空间单元中的每个顶点的自动送杆目标位置参数，确定每个所述最小工作空间单元中的每个顶点对应的球心坐标误差参数，包括： 确定每个所述最小工作空间单元中的每个顶点的自动送杆目标位置参数，记作Qijk，Qijk为第i个举升高度、第j个平移量、第k个倾角对应的顶点的自动送杆目标位置参数； 针对顶点，基于所述零位位置的旋转运动中心坐标参数，以及四个顶点对应的自动送杆目标位置参数，构建球心坐标误差参数计算方程；所述四个顶点具有相同举升高度，所述四个顶点形成2个顶点对，每个顶点对中的2个顶点具有相同的平移量，且倾角大小相同，符号相反； 求解所述球心坐标误差参数计算方程，得到所述四个顶点对应的球心坐标误差参数；所述四个顶点对应的球心坐标误差参数相同； 其中，基于所述任意一点的坐标和所述任意一点的旋转运动中心坐标误差参数，确定所述任意一点的自动送杆目标位置坐标，采用以下公式： 其中，,,为任意一点的自动送杆目标位置坐标，x,y,z为任意一点的坐标，x、y、z分别为任意一点对应最小划分工作单元的三个坐标轴的举升高度、平移量、倾角，△a、△b、△c、△r分别为任意一点的旋转运动中心坐标误差参数E的举升高度参数、平移量参数、倾角参数和运动范围球体半径参数，、、和分别为零位位置的旋转运动中心坐标参数的举升高度参数、平移量参数、倾角参数和运动范围球体半径参数。

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