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龙图腾网获悉武汉轻工大学申请的专利油茶果采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117769980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311244863.9，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权油茶果采摘机器人是由尹强;宋鸿杰;张永林;朱文杰;曾艳红;刘晓鹏;周劲;曹梅丽设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本油茶果采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机械技术领域，并公开了一种油茶果采摘机器人，其包括机架、机械臂、连接机构以及采摘机构，其中连接机构包括第一连接座、第二连接座以及连接绳，采摘机构包括振动电机和至少两个夹爪。在本发明技术方案中，通过连接绳的收缩或延伸实现第一连接座与第二连接座的卡接与否，卡接时采摘机构采摘油茶果，第二连接座被振动电机振动后，经弹性传递，传递到第一连接座的振动幅度会被削弱，从而能够降低油茶果采摘机器人内部零件在采摘油茶果时的振动幅度，而油茶果采摘机器人内部零件的振动幅度降低后其因振动而脱落的几率也会随之降低，最终能够降低油茶果采摘机器人因长时间振动而缩减使用寿命的几率。

本发明授权油茶果采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种油茶果采摘机器人1000，其特征在于，包括： 机架1； 机械臂2，所述机械臂2的一端设于所述机架1； 连接机构3，所述连接机构3包括第一驱动件31、连接绳35、第一连接座32以及第二连接座33；所述第一连接座32连接所述机械臂2远离所述机架1的一端；所述第一驱动件31设于所述第一连接座32，所述连接绳35的一端连接所述第一驱动件31的输出端，所述连接绳35远离所述第一驱动件31的一端连接所述第二连接座33；所述第一连接座32形成有供所述连接绳35穿过的通孔321；所述第一连接座与所述第二连接座卡接配合并弹性连接；以及 采摘机构4，所述采摘机构4包括第二驱动件41、振动电机42以及至少两个夹爪43；所述第二驱动件41和所述振动电机设于所述第二连接座33，各所述夹爪43设于所述第二驱动件41的输出端，所述第二驱动件41用于驱动各所述夹爪43夹持树干； 所述油茶果采摘机器人1000还包括收集机构5，所述收集机构5包括拾捡组件51，所述拾捡组件51包括两端设有反向绞龙的滚筒511和收集箱512，所述滚筒511设于所述机架1，所述收集箱512设于所述机架1，并对应设于所述滚筒511中间的正下方； 所述收集机构5还包括收集组件52，所述收集组件52包括固定板521、第一连接条522、第二连接条523、推杆524、收集袋以及拉链结构530；所述固定板521活动设于所述机械臂2远离所述机架1的一端，所述第一连接条522活动设于所述固定板521远离所述机械臂2的一端，所述第二连接条523活动设于所述第一连接条522远离所述固定板521的一端；所述推杆524沿所述固定板521延伸的直线方向活动设于所述第二连接条523远离所述第一连接条522的一端；所述收集袋的两端分别连接所述固定板521和所述推杆524；所述收集袋上设置有拉链结构530，所述拉链结构530包括拉链头和拉链条，所述拉链头设于所述推杆524，所述拉链条自所述推杆524延伸至所述固定板521。

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