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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种机器人数字孪生双向运动同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117961906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410261927.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人数字孪生双向运动同步方法是由张宪民;何景辉设计研发完成，并于2024-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人数字孪生双向运动同步方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业互联网领域，特别涉及一种机器人数字孪生双向运动同步方法，包括以下步骤，通过分析机器人的特征信息，构建机器人数据模型；将机器人的三维模型导入数字孪生系统中，形成机器人虚拟模型；将机器人运动学模型嵌入数字孪生系统中，作为控制虚拟机器人的控制器；在实体机器人、虚拟机器人侧分别构建OPCUA双向服务器；在实体机器人侧、虚拟机器人侧建立数据采集模块，将机器人运动信息采集至OPCUA服务器对应数据节点中；基于梯形速度控制的连续运动同步方法。本发明能够基于OPCUA协议实现虚拟机器人与实体机器人之间的双向运动同步控制，实现直观、准确的机器人操作新方式。

本发明授权一种机器人数字孪生双向运动同步方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人数字孪生双向运动同步方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤1.获取机器人多模态信息，构建机器人数据模型； 步骤2.将机器人三维模型导入数字孪生系统中，形成机器人虚拟模型； 步骤3.建立虚拟机器人控制器，嵌入机器人运动学模型，并将所述机器人数据模型作为运动学模型数据来源，控制所述的机器人虚拟模型运动； 步骤4.在实体机器人侧、虚拟机器人侧分别构建OPCUA双向服务器，将所述机器人数据模型实例化，构建OPCUA双向服务器的数据节点； 步骤5.在实体机器人侧、虚拟机器人侧建立OPCUA数据采集模块，将机器人多模态信息以所述机器人数据模型的实例化形式采集至OPCUA双向服务器对应数据节点中； 步骤6.构建基于梯形速度控制的连续运动同步方法的运动同步模块，将所述OPCUA双向服务器中的运动数据连续同步至实体或虚拟机器人中，从而实现数字孪生实体机器人、虚拟机器人之间双向运动同步； 获取机器人多模态信息包括机器人静态数据、机器人运动数据和外围设备数据， 机器人静态数据包括：机器人出厂数据、机器人标定数据； 机器人运动数据包括：借助编码器、光栅尺、扭矩传感器采集机器人各轴的位置、速度、扭矩信息； 外围设备数据包括：机器人运动时的温度、气压、电机运动时的电流、电压信号； 机器人数据模型包括，该数据模型采用面向对象建模的思想，对机器人的多模态信息进行抽象，归纳各类多模态数据，并结合各类控制方法的抽象，得到静态数据、运动数据、控制方法、外围设备数据、故障与通知时间五大类别； 基于梯形速度控制的连续运动同步方法包括，该连续运动同步方法改进传统的单位梯形速度控制方法，成为连续梯形速度控制方法，能够在机器人梯形速度控制规划过程中，通过对机器人梯形速度控制规划过程划分缓存区，使其能够在运动过程中同时接受进一步的控制信息，新的控制信息将会存储在缓存区中，该连续运动同步方法在考虑当前运动状态的前提下，以一定频率将当前正在执行的运动目标覆盖成正在等待的运动目标。

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