清华大学黄晋获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118182492B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410214451.9，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法是由黄晋;任林杰;贾一帆设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法。该方法包括：在检测到目标车辆偏离规划路径轨迹的情况下，确定目标车辆的当前控制模式，然后基于目标车辆的当前控制模式，获取目标车辆的转向控制信息和差动控制信息，最后根据转向控制信息和差动控制信息协同控制目标车辆的行驶。采用本方法能够提升车辆在自动驾驶过程中的路径跟踪性能。
本发明授权分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在检测到目标车辆偏离规划路径轨迹的情况下，确定所述目标车辆的当前控制模式； 若所述目标车辆的当前控制模式为转向控制模式，将所述目标车辆的转角确定为转向控制信息，并根据所述目标车辆的转角，获取预测路径轨迹；根据所述预测路径轨迹和所述规划路径轨迹，确定路径跟踪误差；将所述路径跟踪误差输入至预设的差动补偿模型中，得到所述目标车辆的差动控制信息； 若所述目标车辆的当前控制模式为差动控制模式，将所述目标车辆的驱动力确定为差动控制信息，并根据所述目标车辆的驱动力，获取预测路径轨迹；根据所述预测路径轨迹和所述规划路径轨迹，确定路径跟踪误差；将所述路径跟踪误差输入至预设的转向补偿模型中，得到所述目标车辆的转向控制信息； 根据所述转向控制信息和所述差动控制信息协同控制所述目标车辆的行驶。
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