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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410062020.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法是由高席丰;赵鹏越;张洲;李一帆设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法在说明书摘要公布了：一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法，属于CM角位置控制系统技术领域，为解决多输入多输出且非线性的CM角位置控制系统所具有的模型不确定性和神经网络、模糊逻辑系统、自适应技术和迭代学习等带来的算法计算负担、残差集无法预知等问题。设计一款结构简单的状态反馈控制器。该控制器通过将调节函数与误差变换技术相融合，使得设计的控制器无需使用自适应机制、神经网络或模糊逻辑系统以及迭代学习算法，且避免了对于跟踪误差初值的限制，不仅保证了预先设定的暂态与稳态跟踪性能，还确保了控制信号连续且无剧增现象。本发明设计的控制器可以有效实现PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制。

本发明授权一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法在权利要求书中公布了：1.一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制算法，所述控制算法是基于PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统实现的，其特征在于： 所述控制系统包括第一节机械臂轨迹生成器、第二节机械臂轨迹生成器及双节CM角位置跟踪控制闭环系统； 所述双节CM角位置跟踪控制闭环系统包括第一节机械臂反馈控制器、第二节机械臂反馈控制器、第一节机械臂模型及第二节机械臂模型 第一节机械臂角位置跟踪控制系统结构为：所述轨迹生成器生成第一节机械臂的期望运动轨迹，第一节机械臂的闭环系统根据第一节机械臂的实际运动轨迹减去第一节机械臂的期望运动轨迹，得到第一节机械臂的位置误差，所述位置误差经过反馈控制器得到控制信号，所述控制信号作用于第一节机械臂的模型，得到所述第一节机械臂的实际运动轨迹； 第二节机械臂角位置跟踪控制系统结构与第一节机械臂角位置跟踪控制系统结构同理； 第一节机械臂反馈控制器和第二节机械臂反馈控制器的反馈控制器，包括性能函数、调节函数、误差转换方法和最终控制率； 所述控制算法包括以下步骤： S1.使用基于单个集中质量假设并利用Euler-Lagrange形式推导出来的CM系统动力学方程； S2.基于S1所述系统，选择控制目标为系统输出跟踪给定的参考信号，即系统输出角位置跟踪给定的参考角位置轨迹； S3.对系统输出的暂态和稳态性能的上界施加预先约束； 所述S3中通过如下性能函数对系统输出的暂态和稳态性能的上界施加预先约束： 其中，为常数，为常数，与满足，以及是设计者任意选定的正常数， S4.针对S3中的条件，进行反馈控制器的设计，由以下步骤实现： S41.设计调节函数； S42.对角位置跟踪误差进行修改和转换； S43.设计虚拟控制率； S44.利用S43设计的虚拟控制率对角速度进行修改； S45.设置性能界限； S46.设计最终控制率； S47.使用现有的无模型自适应控制器进行对比实验，该控制器被要求在相同的条件下运行。

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