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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利集成可控主销和主销转向的车轮角模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118306475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410557892.9，技术领域涉及：B62D17/00；该发明授权集成可控主销和主销转向的车轮角模块是由王军年;王一桐;周子栋;王思晴设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本集成可控主销和主销转向的车轮角模块在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集成可控主销和主销转向的车轮角模块，所述角模块集成了车轮总成、转向系统、悬架系统和变主销内倾角系统。所述车轮角模块将传统底盘中同时负责悬架减振力、车轮转向力矩和定位车轮参数三个功能的转向节拆解设计为所述悬架系统中的转向节、所述转向系统的主销和所述车轮总成的车轮支架三个零件，组合集成实现悬架减振功能、主销转向功能和变主销内倾角功能，且实现运动的相互解耦。其中所述主销转向可实现车轮大角度独立转向功能；另外所述变主销内倾角系统调节主销内倾角时可同步调整车轮外倾角，实现了主销内倾与车轮外倾的解耦调节，此功能可主动改变车辆操纵特性、有效扩宽底盘控制边界，根本上提高智能线控底盘性能。

本发明授权集成可控主销和主销转向的车轮角模块在权利要求书中公布了：1.一种集成可控主销和主销转向的车轮角模块，其特征在于，包括： 车轮总成100，用于支撑车辆载荷并传递行驶力矩，确定车轮前束和车轮外倾角，内部集成驱动电机和制动系统，用以控制车辆纵向加减速运动，包括轮毂，车轮轴，驱动电机，制动系统和车轮支架； 转向系统200，为主销转向系统，不同于转向梯形转向，其可以实现大角度车轮独立转向功能，其包括转向电机总成、主销和转向支臂，其中所述主销和转向支臂通过销轴与所述车轮总成连接，用以驱动所述车轮总成产生偏转从而控制车辆横向运动； 变主销内倾角系统300，所述变主销内倾角系统整体套在所述转向系统主销上，并通过连杆与所述车轮总成和悬架系统连接，所述变主销内倾角系统通过同轴安装执行电机带动丝杠转动，实现丝杠螺母沿主销的轴线运动，进而通过安装于所述螺母的连杆实现在无明显车轮外倾角变化下的主销内倾角的改变，从而主动改变车辆操纵特性； 悬架系统400，为不等长双横臂悬架，分别通过球销和销轴与所述转向系统主销下端和所述变主销内倾角系统上端连接，同时设有转向电机凸耳用于安装转向电机座，并设有螺旋弹簧和减振器，用于缓和路面冲击，改善车辆平顺性，用以改善车辆垂向运动，包括减振器总成，上控制臂，减振器支臂，下控制臂和转向节； 其中所述变主销内倾角系统300，包括执行电机总成301，丝杠302，主销-车轮连杆303，丝杠螺母304和主销-悬架连杆305； 所述执行电机总成301，空套于所述主销，并通过销轴与所述主销连接，输出端设有花键； 所述丝杠302，内部中空通过圆锥滚子轴承装配于所述主销，底部设有花键槽与所述执行电机总成输出端连接，其外部螺纹设计应保证在丝杠无转动时，所述丝杠螺母在外力作用下仍可自锁于丝杠上，从而固定车轮定位参数，所述丝杠应在上下螺纹终止处设有限位结构以限制丝杠螺母的最大轴向位移； 所述主销-车轮连杆303，分别在丝杠螺母销轴孔和车轮支架销轴孔通过销轴与所述丝杠螺母和所述车轮支架连接； 所述丝杠螺母304，通过螺纹安装于所述丝杠上，其前后两侧下端外部套有螺母套环可实现相对螺母轴线的自由转动并限制相对螺母的轴向运动，在螺母前后两侧上端和螺母套环前后两侧分别设有主销-悬架连杆销轴和主销-车轮连杆销轴用于分别连接所述主销-悬架连杆和所述主销-车轮连杆； 所述主销-悬架连杆305，在丝杠螺母销轴孔处和转向节销轴孔处通过销轴分别与所述丝杠螺母主销-悬架连杆销轴和所述悬架系统的转向节连接； 设所述主销与所述转向节夹角为第一角度，所述主销与车轮支架夹角为第二角度，则在所述悬架系统设计结束后，车辆静止状态所述转向节位置确定，则所述第一角度确定主销内倾角，所述第一角度与所述第二角度共同确定车轮外倾角； 为保证设计结构满足主销内倾角可控改变时车轮外倾角无明显变化的设计要求，所述车轮支架的主销-车轮连杆凸耳位置和主销凸耳位置、所述主销-车轮连杆长度、所述主销-悬架连杆长度、所述转向节的主销球销座位置和主销-悬架连杆销轴凸耳位置及所述丝杠螺纹位置设计，应满足所述丝杠螺母在上下极限行程运动中，所述第一角度有明显变化，但第一角度与所述第二角度之和无明显变化的运动关系。

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