北京理工大学刘海鸥获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种高程图的建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118603076B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410618064.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种高程图的建立方法是由刘海鸥;李骥;王博洋;李世豪;李志伟设计研发完成，并于2024-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种高程图的建立方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高程图的建立方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图的建立方法包括：通过车辆的点云数据确定车辆的第一位姿信息；通过车辆的惯导数据确定车辆的第二位姿信息；从所述点云数据中提取全局描述子并进行回环检测，获得车辆的第三位姿信息；建立以所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和所述第三位姿信息为观测量因子的因子图并求解，得到车辆的位姿信息；基于所述位姿信息对所述点云数据进行拼接，得到点云地图；对所述点云地图中的点云进行聚类处理并基于聚类处理结果建立高程图。
本发明授权一种高程图的建立方法在权利要求书中公布了：1.一种高程图的建立方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过车辆的点云数据确定车辆的第一位姿信息； 通过车辆的惯导数据确定车辆的第二位姿信息； 从所述点云数据中提取全局描述子并进行回环检测，获得车辆的第三位姿信息； 建立以所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和所述第三位姿信息为观测量因子的因子图并求解，得到车辆的位姿信息； 基于所述位姿信息对所述点云数据进行拼接，得到点云地图； 对所述点云地图中的点云进行聚类处理并基于聚类处理结果建立高程图； 所述从所述点云数据中提取全局描述子并进行回环检测，获得车辆的第三位姿信息包括： 将所述点云数据投影成距离图像； 将所述距离图像输入到特征提取模型，得到所述距离图像的全局描述子； 使用K-NN算法对当前时刻的全局描述子和历史时刻的全局描述子进行最近邻匹配，得到车辆的第三位姿信息。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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