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龙图腾网获悉泉州装备制造研究所;浙江大学申请的专利航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118627232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410919264.0，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法是由梅标;朱伟东;孔繁强;杨永泰设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法，涉及航空发动机制造领域，包括按以下步骤进行：通过计算得到等价加工孔及其对应的末端执行器加工位姿参数，构造等价加工孔制孔路径规划问题的目标函数，建立航空发动机短舱声衬机器人多主轴制孔路径优化模型，求解得到最优制孔路径，提出通过筛选初始化种群的个体，将最小的个个体作为种群个体进行初始化。本发明获得多主轴制孔末端执行器的最短移动路径，便于保障声衬孔制孔的效率和加工安全性，从而缩短航空发动机短舱声衬零件的制造周期。

本发明授权航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法在权利要求书中公布了：1.航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法，其特征在于：按以下步骤进行： S1，通过等价加工孔布局优化和末端执行器加工位姿计算，得到k个等价加工孔及其对应的末端执行器加工位姿参数； 定义第i个等价加工孔的末端执行器加工位姿参数六元组为； 采用表示制孔过程中等价加工孔的加工顺序，，构造等价加工孔制孔路径规划问题的目标函数，规划的目标就是在加工顺序构成的状态空间内找到令目标函数最小化的加工顺序； 1 其中： 为等价加工孔位置坐标， 为用ZXY欧拉角表示的末端执行器加工姿态； 为在某等价加工孔加工顺序时，第和个等价加工孔之间的距离，； 分别为第和个等价加工孔的ZXY欧拉角的差值，，，； 和是平衡路径长短和末端执行器加工姿态平滑程度而设定的权重； 分别为ZXY欧拉角差值的权重系数； S2，以制孔路径和末端执行器姿态平滑程度的加权和这一综合评价指标的倒数为适应度函数，建立航空发动机短舱声衬机器人多主轴制孔路径优化模型； 采用遗传优化算法，求解得到最优制孔路径； 2 S3，提出通过筛选初始化种群的个体，在初始化种群时，生成等价加工孔加工顺序种群规模的倍的个体； 将最小的个个体作为种群个体进行初始化; 等价加工孔布局优化根据函数在给定具有一定排列顺序的备选的所有可能等价加工孔的集合的条件下，生成“包含的声衬孔加工点位互斥，且对应的声衬孔加工点位覆盖整个制孔区域”的等价加工孔集合及其布局和集合元素数量，按以下步骤进行： SA1，定义备选的所有可能等价加工孔的集合，将等价加工孔的排列顺序作为遗传算法的染色体； 若等价加工孔排列顺序含有个等价加工孔序号，则染色体由个基因组成，每个基因对应一个等价加工孔布局坐标； 其中： 为等价加工孔在制孔区域平面上的横坐标数值位置坐标； 为等价加工孔在制孔区域平面上的纵坐标数值； 为元组形式定义的等价加工孔； 其中： 为等价加工孔定位后加工的声衬孔数量，； ，为等价加工孔对应的平面上的加工孔点位集合且中集合元素个数不多于； 为顺序排列的各主轴对应的待加工声衬孔的加工点位，若中集合元素个数少于，不参与加工的主轴对应的加工点位为空； SA2，进行参数初始化：设定等价加工孔排列顺序的初始种群规模为，且，种群中等价加工孔排列顺序染色体长度为m； 设置最大迭代次数、交叉概率、变异概率、间隔比例的初值； SA3，将备选的所有可能的等价加工孔按坐标顺序排布和逆序排布，将这两个排列顺序作为其中2个等价加工孔排列顺序染色体，另外将这两种排列顺序随机打乱，生成其余个等价加工孔排列顺序染色体，构成等价加工孔排列顺序初始种群； SA4，计算适应度函数； 采用贪婪选择策略，基于一定排列顺序的备选的所有可能等价加工孔的集合，得到等价加工孔数量最小的等价加工孔集合及其布局； A1； A2； 其中： 为等价加工孔排列顺序染色体的一个函数值，为优选的等价加工孔的数量,由函数求解得到； 为优选的等价加工孔的集合; 中各元素的坐标为中等价加工孔的布局； SA5，通过等价加工孔排列顺序染色体的选择，以及等价加工孔布局坐标基因的交叉和倒位变异，更新等价加工孔排列顺序种群中各个染色体； SA6，经过SA5得到子代种群后，将根据间隔比例保留的父代和子代等价加工孔排列顺序群体重新组合得到等价加工孔排列顺序的新种群； SA7，算法迭代次数加1，若算法迭代次数达到最大迭代次数，进入SA8； 否则，返回SA4； SA8，输出等价加工孔排列顺序染色体的种群中适应度最优的等价加工孔排列顺序染色体； SA9，进行模拟退火算法参数初始值：规定温度初始值为，设置当前温度、最小温度、降温率、链长； SA10，在模拟退火算法中，基于倒位变异因子创造等价加工孔排列顺序的新解； SA11，根据准则接受等价加工孔排列顺序的新解，具体过程为：将基于函数和等价加工孔排列顺序，优选的等价加工孔的数量作为解的能量； SA12，当温度时，降温结束，进入SA14； 若当前温度时，温度迭代次后,，返回SA10； SA13，经SA12得到等价加工孔排列顺序较优解中的能量最小值； SA14，能量最小值对应的等价加工孔排列顺序为遗传-模拟退火优化过程的全局最优解，能量最小值对应的函数的另一个输出中各元素的坐标为最优等价加工孔布局; 等价加工孔生成方法，按以下步骤进行： SB1，将短舱声衬制孔区域曲面展开为平面，并按照一定行间距和列间距完成个声衬孔加工点位排布后，采用等价加工孔对声衬孔加工点位进行等效，以元组形式定义等价加工孔； B1； SB2，定义多主轴制孔末端执行器底面的边界方向与制孔区域内声衬孔排布的行列方向相同； 将多主轴制孔末端执行器的制孔操作视为对声衬孔加工点位的顺序扫描操作，确定多主轴制孔末端执行器覆盖声衬孔加工点位的位置，得到个等价加工孔及其相应的声衬孔加工点位集合，最终得到等价加工孔对应声衬孔加工点位的集合集； B2； 其中： 为等价加工孔点位集合在集合集S中的位置； 为所有的等价加工孔相应的声衬孔点位集合，是集合集S的子集； SB3,在满足公式B1和B2的条件下，基于贪婪选择策略生成等价加工孔，通过优先生成加工孔数量更大的等价加工孔，在多主轴制孔末端执行器一次定位加工过程中充分利用各主轴，具体步骤如下： SB31,根据多主轴制孔末端执行器具备的主轴数量确定，令，； SB32,根据当前等价加工孔顺序，选择相应的，进入SB33； SB33,若中有，进入SB34； 否则令，返回SB32； SB34,若，令，，进入SB35； 否则令，返回SB32； SB35,若成立，进入SB37； 否则进入SB36； SB36,判断是否成立，若成立，令且，进入SB37； 否则令，进入SB32； SB37,输出所有的等价加工孔集合； 其中： 为记录已加工点位的集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人泉州装备制造研究所;浙江大学，其通讯地址为：362100 福建省泉州市台商投资区洛阳镇上浦村吉贝511号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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