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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一三研究所申请的专利一种基于预测编码器读数的电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118631128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410674853.7，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权一种基于预测编码器读数的电机控制方法是由张蕾;古刚;赵兰玉;王占强;闫鹏旭;郭红宇设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于预测编码器读数的电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于预测编码器读数的电机控制方法，包括：基于电机转速和编码器反馈读数的采样间隔时间，依据编码器预测算法计算编码器在下一采样时刻的预测读数；基于所述预测读数和所述电机控制方法所对应系统的允许偏差，确定下一采样时刻的编码器预测读数范围；在采集到下一采样时刻的编码器的实际读数，并将所述实际读数与所述编码器预测读数范围进行比较，得到比较结果；基于所述比较结果，并结合编码器状态的电机控制策略，对电机进行相应控制。实现了控制器对编码器状态全程监控，同时通过对偏差的分类，实现了电机不同偏差下的分类控制，提高了电机控制的可靠性与安全性。

本发明授权一种基于预测编码器读数的电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于预测编码器读数的电机控制方法，其特征在于，包括： 基于电机转速和编码器反馈读数的采样间隔时间，依据编码器预测算法计算编码器在下一采样时刻的预测读数； 基于所述预测读数和所述电机控制方法所对应系统的允许偏差，确定下一采样时刻的编码器预测读数范围； 在采集到下一采样时刻的编码器的实际读数，并将所述实际读数与所述编码器预测读数范围进行比较，得到比较结果； 基于所述比较结果，并结合编码器状态的电机控制策略，对电机进行相应控制； 所述编码器预测算法，具体包括： 在电机的转速处于状态保持段的预测方法，其公式如下： xn＝xn-1+vn-1×Ts 式中：xn为下一时刻编码器预测读数，xn-1为上一时刻实际编码器实际反馈读数，vn-1为上一时刻电机控制转速，Ts为系统编码器采集周期； 所述编码器预测算法，还包括： 在电机的转速处于加速结束处的预测算法，其公式如下： 式中：X1为加速结束处电机运动位置，Vy为电机匀速段速度； 所述编码器预测算法，还包括： 在电机的转速处于匀速结束处的预测算法，其公式如下： 式中：X2为匀速结束处电机运动位置，a为电机减速段的加速度。

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