买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种基于智能感知的无人车编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118760151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410730990.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于智能感知的无人车编队控制方法及系统是由虞永方;牛春阳;黄聪聪;王建伟;朱开元;黄泽宇;关迎丹设计研发完成，并于2024-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能感知的无人车编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于智能感知的无人车编队控制方法及系统，该方法包括：无人车配置网络，实现与上位机和其他无人车的通信，上位机为无人车编队设定期望队形、期望目标点；各无人车通过激光雷达采集点云信息，惯性测量单元采集累计运动信息，并确定定位信息；无人车基于点云信息获取周围环境中障碍物和同组其他无人车位置信息；基于事件驱动触发机制，根据障碍物位置信息和无人车位置信息实现编队控制，若遇到障碍物则触发队形变换进行避障控制，若无障碍物或者越过障碍物则无人车通过期望队形运动。本发明实现无人车编队中车辆运动的控制，使无人车编队能够在不同场景下做出最优队形变换选择。

本发明授权一种基于智能感知的无人车编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能感知的无人车编队控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，无人车配置网络，实现与上位机和其他无人车的通信，上位机为无人车编队设定期望队形、期望目标点； 步骤2，各无人车通过激光雷达采集点云信息，惯性测量单元采集累计运动信息，并确定定位信息； 步骤3，无人车基于点云信息获取周围环境中障碍物和同组其他无人车位置信息； 步骤4，基于事件驱动触发机制，根据障碍物位置信息和无人车位置信息实现编队控制，若遇到障碍物则触发队形变换进行避障控制，若无障碍物或者越过障碍物则无人车通过期望队形运动，其中所述无人车位置信息在网络通信正常时采用步骤2的定位信息，否则采用步骤3的无人车位置信息； 所述编队控制通过分布式的一致性时变编队控制器实现，具体包括： 判断是否有障碍物，若无障碍物，判断此时队形是否为期望期望队形，若未能达到所期望的队形，则编队控制器计算当前领航无人车与跟随无人车位姿误差信息，输出新的线速度与角速度，使跟随无人车以设定的期望相对位置和相对角度跟随领航无人车运动； 若有障碍物，根据上位机指令调整队形，基于体素概率密度进行整体避障； 越过障碍物，将当前避障队形重新恢复至原来期望队形状态，继续执行给定任务； 基于体素概率密度进行整体避障具体包括： 基于体素的概率密度计算所有路径组到达目标点的概率，并选择概率最高的路径组 基于路径组中的一条无碰撞路径，计算最优的控制信号； 所述路径组到达目标点的概率为： 其中，pBζi为车辆在ζi处体素的概率密度，xs为该路径组的车辆初始状态，PBxs为从xs到终点B的概率,cζi为布尔函数，路径遮挡时，cζi为0，无遮挡时，cζi为1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州智元研究院有限公司，其通讯地址为：310013 浙江省杭州市西湖区云展路188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。