买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;成都小蓝科技有限责任公司申请的专利一种兼具可折展与变刚度调节的仿生鱼结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118833371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411174570.2，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种兼具可折展与变刚度调节的仿生鱼结构是由佟志忠;张宇晴;靳曦琛;高海波;费海涛;邓宗全设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种兼具可折展与变刚度调节的仿生鱼结构在说明书摘要公布了：一种兼具可折展与变刚度调节的仿生鱼结构，属于仿生鱼结构技术领域，本发明为解决现有仿生鱼能量损耗率大，游动速度较慢、高速游动时稳定性较差以及鱼头内部无法腾出大量空间承载的问题，本申请包括鱼头单元、鱼体单元和可折展尾鳍，鱼头单元和可折展尾鳍分别设置在鱼体单元的两端，鱼体单元包括外侧骨架、可折展背鳍单元、鱼身摆动单元和鱼尾变刚度调节组件，可折展背鳍单元、鱼身摆动单元和鱼尾变刚度调节组件均设置在外侧骨架中，且鱼身摆动单元的一端与鱼头单元拆卸连接，鱼身摆动单元的另一端延伸出外侧骨架的尾端并于可折展尾鳍可拆卸连接，可折展背鳍单元位于鱼身摆动单元的上方，且可折展背鳍单元的顶部穿过外侧骨架并延伸至外侧骨架的上方，鱼尾变刚度调节组件位于鱼身摆动单元上方，外侧骨架内部。本申请用作一种水下探测的仿生鱼结构。

本发明授权一种兼具可折展与变刚度调节的仿生鱼结构在权利要求书中公布了：1.一种兼具可折展与变刚度调节的仿生鱼结构，其特征在于：仿生鱼结构包括鱼头单元1、鱼体单元2和可折展尾鳍3，鱼头单元1和可折展尾鳍3分别设置在鱼体单元2的两端，且鱼头单元1和可折展尾鳍3均与鱼体单元2拆卸连接； 鱼头单元1包括鱼头外壳、电子调速器1-1、摆动电机1-2、摆动机壳1-3、接收机1-4、电源1-5、电机支架1-6和齿轮减速箱17，电机支架1-6设置在鱼头外壳的开口处，且鱼头外壳与电机支架1-6拆卸连接，摆动机壳1-3设置在鱼头外壳中，且摆动机壳1-3与电机支架1-6拆卸连接，摆动电机1-2和齿轮减速箱17均安装在摆动机壳1-3中，且摆动电机1-2的动力输出轴与齿轮减速箱17的动力输入端相连，齿轮减速箱17的动力输出轴穿过电机支架1-6并延伸至鱼体单元2中，电子调速器1-1固定在电机支架1-6上并与摆动电机1-2接线连接，接收机1-4和电源1-5均位于摆动机壳1-3的下方，且电源1-5与电机支架1-6为固定连接，且电源1-5的电力输出端通过导线与电子调速器1-1的电力输入端相连，接收机1-4固定在电源1-5上并与电子调速器1-1导线连接，用于接收信号； 鱼体单元2包括外侧骨架、可折展背鳍单元和鱼身摆动单元，外侧骨架的首端通过电机支架1-6与鱼头外壳相连，可折展背鳍单元和鱼身摆动单元均设置在外侧骨架中，且鱼身摆动单元的一端与电机支架1-6拆卸连接，鱼身摆动单元的动力输入部与齿轮减速箱17的动力输出轴相连，鱼身摆动单元的另一端延伸出外侧骨架的尾端并与可折展尾鳍3可拆卸连接，可折展背鳍单元位于鱼身摆动单元的上方，且可折展背鳍单元与电机支架1-6拆卸连接，可折展背鳍单元的顶部穿过外侧骨架并延伸至外侧骨架的上方； 鱼身摆动单元包括联轴器18、套筒19、驱动轮盘20、机械软轴21、尾梗28、两根弹性梁22、两个滑道23和滑动单元，驱动轮盘20倾斜设置在套筒19的一端上，且驱动轮盘20与套筒19固定连接，套筒19的内部固定连接联轴器18，联轴器18的一端与齿轮减速箱17的动力输出轴相连，机械软轴21的一端穿过驱动轮盘20延伸至套筒19内并与联轴器18相连，机械软轴21的另一端插设在尾梗28中并通过铰接套与尾梗28铰接，电机支架1-6朝向鱼身单元的一侧上对称设有两个滑轨支架9，每个滑轨支架9的一端与电机支架1-6的固定连接，每个滑道23对应设置在一个滑轨支架9上，且每个滑道23与所在滑轨支架9拆卸连接，每个滑动单元对应设置在一个滑道23上，且每个滑动单元与所在滑道23滑动连接，两根弹性梁22对称设置在机械软轴21的两侧，且每根弹性梁22的一端与尾梗28拆卸连接，每根弹性梁22的另一端与滑动单元拆卸连接； 尾梗28中设有鱼尾折叠驱动组件，鱼尾折叠驱动组件的动力输入端与机械软轴21的另一端相连，鱼尾折叠驱动组件的动力输出端与折叠鱼尾3相连； 鱼尾折叠驱动组件包括一号锥齿轮轴29、主动锥齿轮31、二号锥齿轮轴32、一号传动轴33、扭簧34、二号传动轴36、两个主动缺齿齿轮30和两个从动齿轮35，一号锥齿轮轴29和二号锥齿轮轴32同轴相对设置在尾梗28中，且一号锥齿轮轴29的光轴部和二号锥齿轮轴32的光轴部均插设在尾梗28的内壁上并与尾梗28通过轴承转动连接，主动锥齿轮31设置在一号锥齿轮轴29和二号锥齿轮轴32之间，且主动锥齿轮31与一号锥齿轮轴29的锥齿部和二号锥齿轮轴32的锥齿部均为齿啮合设置，主动锥齿轮31套装在机械软轴21的另一端上，一个主动缺齿齿轮30套装在一号锥齿轮轴29的光轴部上并随一号锥齿轮轴29同步转动，另一个主动缺齿齿轮30套装在二号锥齿轮轴32的光轴部上并随二号锥齿轮轴32同步转动，一号传动轴33和二号传动轴36同轴相对设置在尾梗28中，且一号传动轴33的一端和二号传动轴36的一端均插设在尾梗28的内壁上并与尾梗28通过轴承转动连接，一号传动轴33设置在一号锥齿轮轴29远离鱼头单元1的一侧，二号传动轴36设置在二号锥齿轮轴32远离鱼头单元1的一侧，两个从动齿轮35分别套装在一号传动轴33和二号传动轴36上，且每个从动齿轮35与一个主动缺齿齿轮30齿啮合设置，可折展尾鳍3安装在一号传动轴33与二号传动轴36之间，可折展尾鳍3两侧最外层折展板体分别套装在一号传动轴33和二号传动轴36上，扭簧34安装在可折展尾鳍3折展中心轴处，扭簧34两端内嵌进可折展尾鳍3两侧最外层折展板体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;成都小蓝科技有限责任公司，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。