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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118906042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410704927.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法是由董会旭;李积豪;朱科祺;陆国栋设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法在说明书摘要公布了：本发明属于机械夹持手技术领域，公开了一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法，该方法包括欠驱动抓取执行器姿态的预测和末端夹持力信息的粗略估计。在欠驱动抓取执行器姿态预测中，构建了欠驱动抓取执行器进行建型，并对电流信息进行分析与处理。在欠驱动抓取执行器末端夹持力信息中，将电流信息与末端夹持力进行了映射，并考虑了机械结构对末端力误差的影响。本发明填补了欠驱动抓取机械结构无传感器力感知的空白，本方法可应用于各种环境的末端抓取执行器，尤其是对抓取执行器夹持力有一定要求的场景，在保证抓取力控制在一定精度的同时，可免去对于力传感器的安装，使得抓取执行器的结构更加简洁，降低了抓取执行器的造价。

本发明授权一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，其特征在于，包括如下步骤： S1:欠驱动抓取执行器运动学动力学建模：针对欠驱动抓取执行器的结构构建理论模型，将欠驱动抓取执行器的驱动器的位信息置与扭矩信息作为输入，欠驱动抓取执行器的末端的位置与耦合的运动状态作为输出； S2:欠驱动抓取执行器驱动器电流信息解析：根据驱动器的编码器直接获取驱动器输出的位置信息，同时利用驱动器的电流常数获取驱动器的输出扭矩，采用滤波器对驱动器的电流信息进行处理； S3:欠驱动抓取执行器姿态预测：利用电流信息的变化结合欠驱动抓取夹持器的运动学和动力学模型，对手指的姿态进行预测； S4:欠驱动抓取执行器末端力精度优化：引入机器学习来补偿不确定误差，进而提高预测的精度； S5:欠驱动抓取夹持器电流信息与末端力建立映射：将欠驱动抓取执行器驱动器的实际输入扭矩代入到预测的抓手姿态中，获得末端抓取力信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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