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龙图腾网获悉武汉新电电气股份有限公司申请的专利基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410988677.4，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统及方法是由王磊;王肃稳;郑燕;李小双;严华兵;谭斌斌设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统，它包括点云地图加载模块将变电站的三维模型构建变电站三维点云地图；切片点云库构建模块对变电站点云进行切片，构建切片点云库；激光雷达姿态获取模块读取激光雷达的翻滚角和俯仰角；切片点云获取模块以激光雷达为原点，垂直重力加速度方向对激光雷达当前时刻的点云进行切片；点云匹配模块将激光雷达当前切片点云与切片点云库中的切片点云进行匹配，生成匹配得分和相对位姿转换矩阵；激光雷达重定位获取模块根据匹配得分和相对位姿转换矩阵，结合陀螺仪角度及切片高度，得到雷达的位置及姿态。本发明提高了变电站三维点云地图的激光雷达重定位的计算速度和效率。

本发明授权基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统,其特征在于，它包括： 点云地图加载模块用于将已经构建好的变电站三维模型，通过模型转点云算法构建含激光雷达的变电站三维点云地图； 切片点云库构建模块用于对所述含激光雷达的变电站三维点云地图进行垂直重力加速度方向切片，得到切片点云，根据切片点云构建切片点云库； 激光雷达姿态获取模块用于通过激光雷达的内置陀螺仪，获取激光雷达的翻滚角R和俯仰角P； 切片点云获取模块用于以激光雷达为原点，垂直于重力加速度方向对激光雷达当前时刻的点云进行切片，获取当前切片点云C； 点云匹配模块用于将当前切片点云C分别与切片点云库中的切片点云进行ICP匹配，得到当前切片点云C与切片点云库中的切片点云的相对位姿转换矩阵T以及ICP得分，选取ICP得分最低且小于阈值的切片点云为匹配上的切片点云Cmh； 激光雷达重定位获取模块用于根据所述相对位姿转换矩阵T得出激光雷达在变电站地面x轴方向平移量xT、激光雷达在变电站地面y轴方向平移量yT，激光雷达的偏航角Y，其中，平移量xT、平移量yT和切片点云Cmh的高度mh为激光雷达重定位后的位置，翻滚角R、俯仰角P和偏航角Y为激光雷达重定位后的姿态。

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