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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于可变姿态多栖智能车的角模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411125551.0，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种用于可变姿态多栖智能车的角模块是由董鹏;门馨伟;马浩杰;赵婉彤;徐向阳;王书翰;梁嘉琳;闫思言设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于可变姿态多栖智能车的角模块在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于可变姿态多栖智能车的角模块，属于移动智能车技术领域，解决了现有技术中智能车环境适应性差，移动效率低且功率消耗大，功能扩展性较差的问题，包括：轮毂驱动电机总成、偏心电机总成、转向电机总成和姿态转换电机总成，其中，轮毂驱动电机总成包括：轮圈、轮毂、桨片、轮毂驱动电机和偏心盘；偏心电机总成包括：偏心旋转平台、偏心电机和偏心电机壳；转向电机总成包括：转向旋转平台、转向电机和转向电机壳；姿态调整电机总成包括：姿态调整旋转平台和姿态调整电机。

本发明授权一种用于可变姿态多栖智能车的角模块在权利要求书中公布了：1.一种用于可变姿态多栖智能车的角模块，其特征在于，该角模块为角驱动方式且包括：依次连接的轮毂驱动电机总成1、偏心电机总成2、转向电机总成3和姿态调整电机总成4，其中， 所述轮毂驱动电机总成1包括：轮圈101、轮毂102、桨片103、轮毂驱动电机104和偏心盘106，其中，轮毂驱动电机104安装在轮毂102的轴心处且提供对轮毂102的驱动，轮圈101安装在轮毂102的外周，桨片103在轮毂102的外侧安装至轮毂驱动电机104且由其驱动，偏心盘106包括径向并列的大圆环部和小圆环部，该大圆环部固定安装至轮毂驱动电机104的内侧，该轮毂驱动电机总成1以轮毂驱动电机104的转子的轴线A1为旋转轴线； 所述偏心电机总成2包括：偏心旋转平台201、偏心电机202和偏心电机壳203，其中，偏心旋转平台201的内侧为输入端且外侧为输出端，该偏心旋转平台201的输入端安装至所述偏心电机202的转子且由其驱动，该偏心旋转平台201的输出端与所述偏心盘106的小圆环部连接，偏心电机壳203安装至偏心电机202的与偏心旋转平台201相反的一侧，偏心电机202的转子的轴线A2为偏心盘106被偏心电机202驱动旋转的旋转轴线； 所述转向电机总成3包括：转向旋转平台301、转向电机302和转向电机壳303，其中，转向旋转平台301包括输入端和输出端，该输入端安装至转向电机302的转子且由其驱动，该输出端与所述偏心电机壳203固定连接，转向电机壳303安装至转向电机302的与该转向旋转平台301相反的一侧，该转向电机总成3以转向电机302的转子的轴线A3为旋转轴线； 所述姿态调整电机总成4包括：姿态调整旋转平台401和姿态调整电机402，其中姿态调整旋转平台401包括的输入端和输出端，该输入端安装至姿态调整电机402的转子并由其驱动，该输出端与所述转向电机壳303固定连接，该姿态调整电机总成4以姿态调整电机402的转子的轴线A4为旋转轴线。

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