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龙图腾网获悉山东大学申请的专利面向周期性Markov DoS攻击的两轮机器人安全控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411023813.2，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权面向周期性Markov DoS攻击的两轮机器人安全控制方法及系统是由杨荣妮;张瑞丰;芦子晟;武杰设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向周期性Markov DoS攻击的两轮机器人安全控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了面向周期性MarkovDoS攻击的两轮机器人安全控制方法及系统，涉及机器人安全控制技术领域，包括：构建两轮机器人运动学模型，通过通信网络将两轮机器人运动学模型和系统信号集成融合，构建网络化两轮机器人控制系统NCSs；将网络化两轮机器人控制系统NCSs线性化和离散化，得到离散时间线性状态空间模型，构建两轮机器人的运动目标；确定受攻击类型，利用切换系统理论，将受到攻击的网络化两轮机器人控制系统NCSs转化为具有模态驻留时间的循环马尔可夫系统，设置控制器，基于切换系统的子系统约束，计算其控制增益控制两轮机器人，跟踪两轮机器人目标轨迹，实现周期性MarkovDoS攻击的网络化两轮机器人系统的安全控制。

本发明授权面向周期性Markov DoS攻击的两轮机器人安全控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向周期性MarkovDoS攻击的两轮机器人安全控制方法，其特征在于，包括： 构建两轮机器人运动学模型，通过通信网络将两轮机器人运动学模型和系统信号集成融合，构建网络化两轮机器人控制系统NCSs； 将网络化两轮机器人控制系统NCSs线性化和离散化，得到离散时间线性状态空间模型，构建两轮机器人的运动目标； 确定受攻击类型，利用切换系统理论，将受到攻击的网络化两轮机器人控制系统NCSs转化为具有模态驻留时间的循环马尔可夫系统，设置控制器，基于切换系统的子系统约束，计算其控制增益控制两轮机器人，跟踪两轮机器人目标轨迹，实现周期性MarkovDoS攻击的网络化两轮机器人系统的安全控制； 在网络化两轮机器人控制系统NCSs中，无线网络的脆弱性使得控制通道容易受到恶意DoS攻击，分别定义单次非攻击时长为和单次DoS攻击时长为，为自然数集，然后定义为时间时的模型指示器，DoS攻击指示器表述如下： 考虑不同模式下的马尔可夫转移概率MTP如下： 其中； 进而设计如下控制器： ， K为控制器增益；将受到攻击的NCSs转化为具有模态驻留时间的循环马尔可夫系统： ； 将有攻击下的系统模态视为切换系统的不稳定子模态，进而将DoS攻击下的网络化两轮机器人系统转化为具有MDT的循环Markov切换系统，无需额外施加切换信号约束； 其中是系统状态；是控制输出，是干扰，是实数集；都是相应维数的系数矩阵。

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