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龙图腾网获悉喀什地区电子信息产业技术研究院;电子科技大学申请的专利一种多AGV分区调度系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119005861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411082710.3，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种多AGV分区调度系统是由李晓瑜;田茂杉;万虎;尚小磊;陈勇强;耿俊设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多AGV分区调度系统在说明书摘要公布了：本发明涉及AGV调度技术领域，具体公开了一种多AGV分区调度系统，其中包括总控制器、区域控制器、工作站点、监控终端、AGV集成控制模块。总控制器与各分区内区域控制器有线通讯，同时与监控终端连接通讯，总控制器负责整体任务下发；区域控制器与各区域内AGV无线通讯，同时与区域内工作站点连接通讯，区域控制器负责任务的具体实现，自主分配任务优先级，获取AGV运行状态；AGV集成控制模块根据区域控制器的任务需求，负责具体任务的执行，包括自主定位导航、路径规划、取送指定货物等。本发明通过区域控制器与AGV形成分布式架构调度系统，可有效避免多AGV运作时的碰撞风险，提升任务执行效率。

本发明授权一种多AGV分区调度系统在权利要求书中公布了：1.一种多AGV分区调度系统，其特征在于，包括总控制器、区域控制器、工作站点、监控终端、AGV集成控制模块，其中： 总控制器为系统任务的总体动态调度与监控中心； 区域控制器用于接收总控制器任务需求，完成对分区内AGV调度控制； 监控终端用于监控系统任务执行与完成情况，及监测执行层AGV故障情况； 工作站点为各区域内手动调控AGV任务发送端、排除AGV故障及AGV物流终端； AGV集成控制模块为任务最终执行层，其中包括：客户端、无线网络模块、电机驱动模块、路径规划模块、即时定位与建图模块； 总控制器与监控终端、区域控制器有线连接通讯； 区域控制器与工作站点有线连接通讯，与各AGV无线连接通讯； 其中，所述的调度系统的调度方法为： S1：总控制器获取分区仓库状态信息，向对应区域控制器下发物流存取命令； S2：区域控制器获得物流任务，分配任务优先级，获取当前时刻该区域内AGV运行状态信息，根据任务优先级排序选取执行任务AGV，AGV自主定位开启路径规划运算并发送预执行路径时空节点信息至区域控制器； S3：总控制层根据优先级下发任务后，区域控制器获取任务中AGV数量，若则AGV直接执行任务； S4：若，则区域控制器对比各运行AGV所执行路径时空节点与当前获取任务AGV预执行路径时空节点是否存在冲突，若无，则AGV直接执行任务； S5：若预执行路径时空节点存在冲突，区域控制器下发冲突节点约束并要求AGV重新进行路径规划，新路径时空节点上传区域控制器； S6：区域控制器判断新路径时空节点是否存在冲突，若仍存在冲突，返回S5步骤C，若不存在，AGV开始执行任务； S7：AGV完成物流任务后向区域控制器更新状态信息，区域控制器向总控制器更新任务完成情况，总控制器与监控终端连接通讯，同步汇总任务状态信息； 在所述的步骤S2中，任务优先级分配办法如下： A、轮询当前AGV联网状态，挑选出已连接AGV； B、获取已连接AGV状态，剔除其中故障报警、低电量报警状态AGV，获得当前可供调度AGV群，记； C、对可调度AGV群进一步分类，得到任务中AGV群，空闲AGV群,其中表示任务中AGV总数，表示空闲AGV总数，对不同状态AGV赋予选择权重分别表示任务中AGV、空闲AGV选择权重，且选择权重满足公式：； D、判断当前系统任务队列中任务总量是否大于，若否，则直接向空闲AGV依次下发任务，若是，根据权重进一步判断； E、记为第n个任务等待时间权重，其中N为队列任务总数，为第n个任务已等待时间；记为第n个任务工作量权重,该权重以第辆AGV的已有待任务队列中最末任务的终点至第n个任务终点的欧式距离进行近似估计；记为第i种状态中第S辆AGV待执行任务权重；则此时对优先级分配等价于求取目标权重函数的最小值：。

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