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龙图腾网获悉江苏省农业科学院申请的专利基于靶标叶面积探测的变量施药方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119006831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411479341.1，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于靶标叶面积探测的变量施药方法及其系统是由李雪;王梦雨;肖文;吕晓兰;朱建辉;徐陶;祁雁南设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于靶标叶面积探测的变量施药方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于靶标叶面积探测的变量施药方法及其系统，属于基于计算模型的智慧农业的技术领域，包括建立并训练树木语义分割模型，按照时间帧采集得到树木点云数据；对每个时间帧的树木点云数据内的点云信息进行分类标注；以时间帧为基准，将分割后的点云信息进行网格划分并计算得到预测叶面积，对所述预测叶面积进行修正得到对应的真实叶面积；构建变量喷药模型，根据所述叶面积密度计算得到对应树木区域的施药量；创建喷药风量模型，确定施药装置的出口风速；基于施药量和出口风速对树木区域进行分区域施药。本发明精确计算果树树冠每个区域的叶面积，相对于现有技术更加准确科学。

本发明授权基于靶标叶面积探测的变量施药方法及其系统在权利要求书中公布了：1.基于靶标叶面积探测的变量施药方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取不同生长时期的树木样本数据集，树木样本数据集按照季节被划分为冬季树木样本集和非冬季树木样本集；利用所述树木样本数据集训练树木语义分割模型； 施药装置以预定速度行驶在树木行间，按照时间帧采集得到树木点云数据；对每个时间帧的树木点云数据内的点云信息，采用树木语义分割模型分割为主根、树叶、树枝和树木支架； 以时间帧为基准，将分割后的点云信息进行网格划分，并计算得到每个网格体的预测叶面积，对所述预测叶面积进行修正得到对应的真实叶面积； 将网格体按照树木区域进行划分得到不同树木区域内的叶面积密度； 构建变量喷药模型，根据所述叶面积密度计算得到对应树木区域的施药量； 创建喷药风量模型，基于当前风速、叶面积密度以及穿透距离x确定施药装置的出口风速； 基于所述施药量和出口风速对树木区域进行分区域施药； 所述预测叶面积的计算方法如下： 将施药装置的前进方向定义为X轴正方向、以水平面垂直于X轴为Y轴、以竖直向上为Z轴正方向；选取其中一棵树木的主根中心点为原点，将连续帧内的点云信息在X轴方向上以时间帧为单位分为若干份，分别用预定长度在Y轴和Z轴划分为网格体； 将所述网格体采用以下形式进行编号：；其中，表示当前网格体沿X轴方向的编号；表示Y轴方向上指定树冠的最外层网格体至树木主根方向的编号，所述指定树冠为靠近于所述施药装置的树冠；表示树木树冠的最底层网格体沿Z轴方向上的编号；对应取值范围如下：； 计算网格体内的点云叶面积，采用最小二乘法将点云叶面积与真实叶的叶面属性进行拟合得到关系式：，为关于叶面积的拟合函数； 对所述预测叶面积进行修正得到对应的真实叶面积的步骤如下： 使用叶片生长特性映射关系计算得到网格体的叶面积，同时获取网格体的预测叶面积；将和使用卡尔曼滤波算法进行迭代计算得到迭代叶面积； 遍历所有网格体并划分出外层网格和内层网格，对所述外层网格修正形式如下：令外层网格的修正后的真实叶面积为迭代叶面积：； 对所述内层网格的修正形式如下：将内层网格的与对应的进行对比分析，若，则以该网格体为中心获取遮挡修正系数，对应内层网格的修正后的真实叶面积采用以下公式进行表达：；若，则对应内层网格的修正后的真实叶面积采用以下公式进行表达：； 所述遮挡修正系数的获取流程如下： 定义当前网格所在层为当前层，确定当前层上方每层内与当前网格相近的九个网格得到N个关于当前网格的遮挡网格，对N个遮挡网格的点云叶面积进行求和得到遮挡面积，所述遮挡修正系数的计算公式如下： ； 式中，表示当前网格沿Y轴方向的编号，表示与当前网格有相同i、k值的网格总数，N为当前网格的遮挡网格的数量。

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