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龙图腾网获悉上海期智研究院申请的专利应用于机械臂的机械臂控制方法、装置和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411444539.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权应用于机械臂的机械臂控制方法、装置和计算机可读介质是由王诚皓;李云飞;吴翼设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于机械臂的机械臂控制方法、装置和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了应用于机械臂的机械臂控制方法、装置和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取机械臂的初始导纳控制参数；通过摄像装置采集待打磨物品图像；通过空间信息生成模型和待打磨物品图像，生成待打磨物品空间信息；确定机械臂实时接触力值、机械臂实时速度和机械臂实时位置信息；生成目标环境刚度；生成满足接触力控制稳定条件的目标导纳控制参数；根据初始导纳控制参数、目标导纳控制参数、机械臂实时速度、机械臂实时位置信息和机械臂实时接触力值，生成机械臂期望速度信息；控制机械臂包括的打磨装置，对待打磨物品进行物品打磨。该实施方式通过动态调整导纳控制参数，避免了振荡的产生，实现了更为精确的力控制。

本发明授权应用于机械臂的机械臂控制方法、装置和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于机械臂的机械臂控制方法，包括： 获取机械臂的初始导纳控制参数，其中，所述机械臂包括：摄像装置、传感器数据获取装置和打磨装置，所述初始导纳控制参数包括：初始质量、初始阻尼系数和初始环境刚度； 通过所述摄像装置采集待打磨物品图像，其中，所述摄像装置在所述机械臂处于未装载状态时朝向待打磨物品摆放位置； 通过预先训练的空间信息生成模型和所述待打磨物品图像，生成待打磨物品空间信息，其中，所述待打磨物品图像包含待打磨物品； 根据所述初始导纳控制参数和所述传感器数据获取装置，确定机械臂实时接触力值、机械臂实时速度和机械臂实时位置信息，其中，所述机械臂实时接触力值表征所述机械臂在进行打磨时的、接触待打磨物品表面的实时的作用力大小； 根据所述机械臂实时接触力值，生成目标环境刚度； 根据所述目标环境刚度，生成满足接触力控制稳定条件的目标导纳控制参数，其中，所述目标导纳控制参数包括：目标阻尼系数和目标质量； 根据所述初始导纳控制参数、所述目标导纳控制参数、所述机械臂实时速度、所述机械臂实时位置信息和所述机械臂实时接触力值，生成机械臂期望速度信息； 根据所述机械臂期望速度信息和所述待打磨物品空间信息，控制所述机械臂包括的打磨装置，对所述待打磨物品进行物品打磨。

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