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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于平面合并策略的激光惯性里程计方法及计算机装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119022955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411143492.X，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种基于平面合并策略的激光惯性里程计方法及计算机装置是由黄代放;黎湧;杨钢;屈志航设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平面合并策略的激光惯性里程计方法及计算机装置在说明书摘要公布了：本发明涉及激光惯性里程计领域，具体涉及一种基于平面合并策略的激光惯性里程计方法及计算机装置，极大地提高了配准计算效率。技术方案包括：将预处理后的点云数据通过哈希函数映射到体素地图中完成平面参数估计；根据映射到体素地图中的点与已知平面参数的直接关系，进行残差计算；基于残差计算结果，对系统状态进行更新；状态更新后，进行坡度检测与状态调整；判断系统状态是否收敛，若是，则将激光惯性里程计的状态估计输出，同时使用收敛后的系统状态将激光坐标系下的点云数据变换到世界坐标系下，更新点云数据；通过加权最小二乘法对平面参数进行更新与平面参数融合，本发明适用于激光雷达惯性导航。

本发明授权一种基于平面合并策略的激光惯性里程计方法及计算机装置在权利要求书中公布了：1.一种基于平面合并策略的激光惯性里程计方法，其特征在于，包括： S1、点云数据的预处理； 采用体素网格方法对点云数据进行降采样，通过定义每个体素的大小，将体素内的所有点替换为体素的质心或平均值，减少点云数据量； 在获得IMU通过前向传播得到的先验位姿后，利用该位姿信息对降采样后的点云数据进行后向传播处理，消除由设备运动导致的点云畸变，位姿指位置与姿态； S2、将预处理后的点云数据通过哈希函数映射到体素地图中完成平面参数估计； S3、根据映射到体素地图中的点与已知平面参数的直接关系，进行残差计算； S4、基于残差计算结果，通过后端优化算法迭代扩展误差状态卡尔曼滤波，对系统状态进行更新； S5、状态更新后，通过维护一个坡度检测窗口，当检测到坡度变化超过预设阈值时，进行状态调整并更新修正基准值； S6、坡度检测调整后，判断系统状态是否收敛，若否，则回到步骤S3，若是，则将激光惯性里程计的状态估计输出，同时进入步骤S7； S7、使用收敛后的系统状态将激光坐标系下的点云数据变换到世界坐标系下，并将变换后的点云数据再次通过空间哈希函数映射到体素地图中； S8、通过加权最小二乘法对平面参数进行更新，根据每个点云数据的不确定性设置不同的置信度权重； S9、遍历收敛的平面集合，利用DBSCAN聚类算法对平面节点及其邻居节点进行聚类； S10、对聚类后的节点进行平面参数融合，将聚类节点的公共父平面参数赋给聚类节点，同时跳过已聚类过的节点，对于同一聚类中的已聚类节点，将其与本轮聚类节点的公共父平面进行参数融合，并推举拥有最多子节点的聚类节点为新的父节点。

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