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龙图腾网获悉苏州云锋航空科技有限公司申请的专利一种倾转机翼eVTOL的控制分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411119860.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种倾转机翼eVTOL的控制分配方法是由鞠晓锋;贾宝旭设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倾转机翼eVTOL的控制分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倾转机翼eVTOL的控制分配方法，包括如下步骤：首先，从机尾往机头方向看，对飞行器的机翼设定机翼序号；其次，定义控制量、被控制量，根据控制量和被控制量得到控制量的控制效率矩阵；然后，设置一个与空速相关的动力倾转角参考值，并定义目标函数；最后，根据倾转角参考值和目标函数进行控制量的重新分配，完成对飞机的加速度和角加速度的控制。本申请倾转机翼eVTOL的控制分配方法，适用于以旋翼和动力倾转角作为控制量的eVTOL飞行器，不仅可以使动力倾转角随着空速变化而变化，还能使其参与控制分配，兼顾考虑了过渡过程中倾转角与空速的关系，从而更好地实现对角加速度和加速度指令的分配。

本发明授权一种倾转机翼eVTOL的控制分配方法在权利要求书中公布了：1.一种倾转机翼eVTOL的控制分配方法，其特征在于：包括如下步骤： S1：从机尾往机头方向看，对飞行器的机翼设定机翼序号； S2：定义控制量、被控制量，根据控制量和被控制量得到控制量的控制效率矩阵Bce，包括： S201：定义控制量，所述控制量为u＝[θ1θ2θ3θ4w1w2w3w4],其中θ1，θ2，θ3，θ4分别表示1至4号机翼的动力倾转角,w1，w2，w3，w4分别表示1至4号机翼上的旋翼转速； S202：定义被控制量，并得到待分配的控制指令dc，包括：定义被控量为前向加速度Ax，垂向加速度Az，以及滚转、俯仰、偏航三轴角加速度得到待分配的控制指令其中，后缀c表示指令，即飞行控制器中的飞行控制算法实时计算出的对当前状态的期望； S203：计算控制量的控制效率矩阵，包括：设控制量的控制效率矩阵Bce满足如下等式： S3：设置一个与空速相关的动力倾转角参考值，并定义目标函数，包括： S301：设置第i个动力倾转角θip与空速v存在线性关系，其中i∈{1,2,3,4}；定义第i个动力倾转角的倾转起始速度为vib，倾转结束速度为vie，倾转起始角度为θib，倾转结束角度为θie，得到动力倾转角θip与空速v存在关系如下式： 得到此时对应控制量的参考值为up，up表达式如下： up＝[θ1pθ2pθ3pθ4pw1pw2pw3pw4p] 其中，w1pw2pw3pw4p可以设置为不同速度下的配平转速指令； S302：定义目标函数J； S4：根据动力倾转角参考值和目标函数进行控制量的重新分配，完成对飞机的加速度和角加速度的控制。

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