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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种线/流体混合驱动的支气管镜机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411189308.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种线/流体混合驱动的支气管镜机器人及控制方法是由凌杰;段榆洲;玉作庆;朱玉川设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线/流体混合驱动的支气管镜机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线流体混合驱动的支气管镜机器人及控制方法，所述支气管镜机器人包括进给模块、驱动模块、支气管镜模块，支气管镜模块与驱动模块连接，进给模块用于带动驱动模块和支气管镜模块移动。驱动模块包括一个流体驱动模块和若干线驱动模块，支气管镜模块包括被动弯曲段、主动弯曲段、若干根线、微型摄像头。流体驱动模块通过向主动弯曲段注射或抽出液体以控制主动弯曲段长度，线驱动模块控制线的收放以控制主动弯曲段的弯曲角度。本发明通过进给模块、驱动模块控制支气管镜的移动、伸缩和弯曲，提高支气管镜机器人的灵活性，满足应对不同曲率气道的需求，最终成功进入远端气道，并保证与气道接触时的安全性。

本发明授权一种线/流体混合驱动的支气管镜机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种线流体混合驱动的支气管镜机器人，其特征在于，包括进给模块1、驱动模块2、支气管镜模块3，所述支气管镜模块3与驱动模块2连接，所述进给模块1用于带动驱动模块2和支气管镜模块3移动； 所述驱动模块2包括一个流体驱动模块21和若干线驱动模块22，流体驱动模块21包括第二驱动机构211、注射器212，所述第二驱动机构211用于推动注射器212进行注射；线驱动模块22包括第三驱动机构221、卷线机构，所述第三驱动机构221用于驱动卷线机构旋转； 所述支气管镜模块3包括支气管镜安装座31、被动弯曲段32、主动弯曲段33、若干根线34、微型摄像头35，所述支气管镜安装座31一侧与注射器212的注射端连接，所述被动弯曲段32一端与支气管镜安装座31另一侧连接，被动弯曲段32另一端与主动弯曲段33连接；所述线34一端固定于主动弯曲段33顶部，线34另一端穿过主动弯曲段33、被动弯曲段32并固定于卷线机构上；所述微型摄像头35安装于主动弯曲段33顶部； 所述注射器212与主动弯曲段33连通，当注射器212向主动弯曲段33内注射液体时，主动弯曲段33长度增加；卷线机构用于对线34进行收放以控制主动弯曲段33的弯曲角度。

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