上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)甘露获国家专利权
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龙图腾网获悉上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)申请的专利机器人点激光寻位方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119098985B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411209010.6，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权机器人点激光寻位方法、装置、计算机设备和存储介质是由甘露;韦乃琨;于津伟;杨帅;沈鹏;魏雷;祁超;何泽宇设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人点激光寻位方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明专利公开一种机器人点激光寻位方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：依据机器人TCP标定原则，对机器人焊枪及点激光进行TCP标定；机器人系统沿焊缝方位建立寻位坐标系；机器人沿所述寻位坐标系的Z轴、Y轴、X轴方向依次进行移动寻位直至点激光信号触发；机器人分别记录点激光信号触发时点激光TCP在寻位方向的位置分量并赋值给焊枪TCP在寻位方向的位置分量；机器人系统将寻位坐标系中焊枪TCP的位置转化为世界坐标系下焊枪TCP的位置。通过上述方案可以实现目标焊缝与机器人世界坐标系呈夹角、组成焊缝的板呈夹角的曲面焊缝目标点精确寻位。
本发明授权机器人点激光寻位方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人点激光寻位方法，其特征在于，用于曲面夹角焊缝焊接，所述方法包括步骤： 依据机器人TCP标定原则，对机器人焊枪及点激光进行TCP标定； 机器人系统沿焊缝方位建立寻位坐标系； 机器人沿所述寻位坐标系的Z轴、Y轴、X轴方向依次进行移动寻位直至点激光信号触发； 机器人分别记录点激光信号触发时点激光TCP在寻位方向的位置分量并赋值给焊枪TCP在寻位方向的位置分量； 机器人系统将寻位坐标系中焊枪TCP的位置转化为世界坐标系下焊枪TCP的位置。
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