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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一六研究所申请的专利一种水下多自主机器鱼的环境探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410917342.3，技术领域涉及：G01V9/02；该发明授权一种水下多自主机器鱼的环境探测方法及系统是由孙宏伟;张本顺;沈言;李启明;王康杰;张兴平;王声绪设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下多自主机器鱼的环境探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下多自主机器鱼的环境探测方法，首先构建水下多自主机器鱼的互联耦合免疫协作探测模型并进行参数初始化，机器鱼获取周边障碍物和已探测区域的环境信息，确定障碍物原始抗原Eo和已探测区域原始抗原Ed，并确定面向障碍物和已探测区域的分解抗原，从而确定机器鱼的各抗体浓度，并基于各抗体浓度进行抗体选择；基于所选择的抗体行为，完成机器鱼的下一步探测，直至完成探测。本发明的方案将机器鱼的环境作为抗原，将机器鱼作为B细胞，将机器鱼的行为作为抗体，面向障碍物和已探测区域构建互联耦合免疫协作探测网络，实现了机器鱼处理两种环境信息时的平衡，提高了环境探测时的覆盖率，减少了探测重复率，实现了机器鱼在未知复杂环境中快速、有效转移，提高了探测效率。

本发明授权一种水下多自主机器鱼的环境探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下多自主机器鱼的环境探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、构建水下多自主机器鱼的互联耦合免疫协作探测模型： 将水下机器鱼的周围环境作为抗原，障碍物和已探测区域作为原始抗原，水下机器鱼作为B细胞，水下机器鱼的探测行为作为抗体； 根据T细胞效应，将机器鱼传感器作为吞噬细胞，将机器鱼探测过程中避开障碍物或已探测区域时的规避距离和规避角度作为两种分解抗原； 从而，水下机器鱼在由障碍物和已探测区域组成的原始抗原，以及由规避距离和规避角度组成的分解抗原激励下，同时在水下机器鱼的探测行为组成的抗体之间的刺激和抑制下，通过最优抗体选择来实现障碍物和已探测区域的规避，并向未探测区域趋近，实现水下环境探测； 步骤2、对互联耦合免疫协作探测模型中的参数进行初始化； 步骤3、机器鱼获取周边障碍物和已探测区域的环境信息，确定障碍物原始抗原Eo和已探测区域原始抗原Ed，并确定面向障碍物和已探测区域的分解抗原； 步骤4、基于步骤3获取的信息，确定机器鱼的各抗体浓度，并基于各抗体浓度进行抗体选择； 步骤5、基于所选择的抗体行为，完成机器鱼的下一步探测； 步骤6、判断是否完成探测任务，若是，则结束，否则转至步骤3。

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