买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安爱生技术集团有限公司申请的专利一种无人机的威胁区规避航路自动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411229295.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机的威胁区规避航路自动规划方法是由任伟;任格叶;孙恒义;张旭东;麻兴斌;魏钰洁;范东生;张旭;黄晓东设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的威胁区规避航路自动规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机的威胁区规避航路自动规划方法，涉及无人机技术领域。包括：获取无人机当前航路点和最终航路点，根据当前航路点和最终航路点确定规避航路规划的起点和终点，根据规避航路规划的起点和终点构建中间区域，对中间区域进行网格化划分得到多个网格，对网格和威胁区中心的距离的判定来获取网格和威胁区的状态，通过状态来确定网格区域内每列距离威胁区最近的上下边界网格及该上下边界网格的中心点，连接上下边界网格的中心点形成两条连通路径，对连通路径进行优化且选择长度最短的作为最优规划航路。本发明方法提高了无人机躲避临时威胁的能力，提升了无人机的飞行安全性。

本发明授权一种无人机的威胁区规避航路自动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机的威胁区规避航路自动规划方法，其特征在于，包括： 当无人机接收出现威胁区信息时，获取无人机当前航路点和最终航路点，根据所述当前航路点和最终航路点确定规避航路规划的起点和终点； 根据所述规避航路规划的起点和终点构建中间区域，对中间区域进行网格化划分得到多个网格，所述多个网格形成一个网格区域； 计算所述网格区域内的每个网格的中心点到威胁区中心的距离，将所述距离与威胁区半径进行比较，根据比较结果确定每个网格的中心点与威胁区的状态； 根据所述网格的中心点与威胁区的状态，获取网格区域内每列距离威胁区最近的上下边界网格及该上下边界网格的中心点； 分别连接相邻的上边界网格的中心点和连接相邻的下边界网格的中心点，形成沿上下边界的两条连通路径； 对所述沿上下边界的两条连通路径进行优化，得到优化后的上边界航路和下边界航路； 分别计算所述上边界航路和所述下边界航路的长度，选择长度较短的一条作为最优规划航路。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安爱生技术集团有限公司，其通讯地址为：710065 陕西省西安市雁塔区沣惠南路34号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。