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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于核均值嵌入置信传播的水下多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119249059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493364.8，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权一种基于核均值嵌入置信传播的水下多目标跟踪方法是由郭云飞;杨登朋;薛研博;张豪;孙同晶;骆吉安设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于核均值嵌入置信传播的水下多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于核均值嵌入置信传播的水下多目标跟踪方法，其采用核均值嵌入方法，通过少量核粒子逼近目标状态的概率密度函数，以较低的计算复杂度克服系统不完全可观问题，将被动跟踪低维测量空间的强非线性问题转化为高维特征空间的线性问题，解决了水下多目标测量函数强非线性，目标状态不完全可观问题，提高水下被动跟踪的跟踪精度。同时，本发明通过高斯假设下的核均值置信传播方法，克服了传统BP算法在使用随机粒子或高斯混合密度来近似概率密度分布而导致计算复杂度过高的问题，以较低的计算复杂度处理测量结果与目标的匹配问题，大幅改善了系统的可扩展性。

本发明授权一种基于核均值嵌入置信传播的水下多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于核均值嵌入置信传播的水下多目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、初始化核粒子；；M为核粒子的数量； 步骤二、对上一时刻n-1的训练后核粒子进行预测，并将预测后的核粒子映射到再生核希尔伯特空间，获取预测核粒子的特征映射集合； 步骤三、利用状态转移矩阵获取被测目标k在当前时刻n的预测状态和预测协方差；根据预测状态、预测协方差、特征映射集合和传感器的测量结果，利用核均值嵌入高斯置信传播算法获取被测目标k在当前时刻n的后验状态和后验协方差的表达式为： ； ； 其中，为协方差更新信息；为状态更新信息；；S为传感器的数量；为被测目标k在当前时刻n的预测协方差； 步骤四、计算被测目标k的存活概率，并判断是否终结对被测目标k的跟踪； 步骤五、使用航迹积分距离构建关联最优化目标函数并求解；将不同传感器对同一被测目标获取的航迹进行关联并分配全局航迹标签；使用伪测量交叉构建融合最优化目标函数并求解，直至全局航迹状态与伪测量均值的误差小于误差阈值h，获取融合后的全局航迹； 步骤六、重复步骤二至五，获取不同被测目标在不同时刻的全局航迹。

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