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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于自适应残差模型交互的协同容错定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119289964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411529005.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于自适应残差模型交互的协同容错定位方法是由李其杰;熊智;史晨发;武天煦;蒋旭;王融;许睿;张玲;王慧明;周昊宇设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应残差模型交互的协同容错定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应残差模型交互的协同容错定位方法，基于模型混合的思想，将每个传感器的单一融合信息组成子模型；并使用交互多模型对各个子模型进行残差交互，将故障传感器的模型进行切换掉，避免在协同定位过程中引入较大的定位误差；最后根据模型状态概率融合得到协同定位最优的状态估计；为了提高模型切换能力，对交互多模型框架引入自适应参数调整的马尔可夫转移概率估计，以此来避免出现模型切换失败而导致协同容错性能下降的情况。本发明可用于卫星受限和未知复杂易受干扰环境下无人机集群的协同容错定位。

本发明授权一种基于自适应残差模型交互的协同容错定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应残差模型交互的协同容错定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1初始化卡尔曼滤波器的误差状态向量和协方差矩阵，为滤波过程提供初始条件； 2进行自适应交互多模型的马尔可夫转移概率估计和模型概率初始化； 3利用当前状态和系统噪声，预测下一时间步的状态向量和协方差矩阵，以完成卡尔曼滤波的预测； 4建立无人机与协同无人机之间的相对距离模型，根据距离测量结果和无人机相对位置信息进行UWB量测更新； 5基于GNSS提供的定位信息，将GNSS数据与惯导信息进行融合，通过建立GNSS量测模型进行量测更新； 6将UWB和GNSS融合信息作为子模型，进行模型交互，计算所有子模型的混合状态估计和混合状态协方差； 7计算所有子模型的量测残差和对应的协方差，然后构造极大似然函数对每个子模型的模型概率进行更新； 8根据每个子模型的模型概率进行加权计算，得到最终的误差状态估计和状态协方差； 9实时更新每个子模型的马尔可夫转移概率估计； 10对惯性导航定位误差进行修正，输出捷联惯导解算平台中的协同定位结果，同时将修正后的定位信息通过协同通信传输给其他无人机节点，最后返回步骤3开始下一次循环。

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