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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411380119.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法是由李杰;王宁;徐丰羽设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建球罐2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断欧拉回路；步骤4、构建局部无向连通图；步骤5、利用奇偶作图法构建最短路径欧拉回路；步骤6、更新无向连通图；步骤7、利用深度优先搜索算法规划机器人最短遍历焊缝的路径。本发明将球罐罐焊缝的2D地图转化为无向连通图，利用奇偶作图法构建欧拉回路，确保球罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合深度优先搜索算法，实现欧拉回路的最短路径规划，优化机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供高效路径控制方案，提升其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。

本发明授权球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1、构建球罐2D地图：将三维球罐中的焊缝和焊缝交叉点，映射到2D平面内，形成球罐2D地图； 步骤2、构建无向连通图G：将球罐2D地图中包含的所有焊缝交叉点组成焊缝点集V，将球罐2D地图中包含的所有焊缝组成焊缝边集E，构建无向连通图G＝[V,E,Wt]；其中，Wt为焊缝边集E中的焊缝边权重，与焊缝的路径长度成正比，且均大于或等于0； 步骤3、判断欧拉回路：对无向连通图G中每个焊缝交叉点均判断是否满足欧拉回路要求；当存在焊缝交叉点不满足欧拉回路要求时，则将不满足欧拉回路的所有焊缝交叉点均记录在VE集合中，并进入步骤4； 当所有焊缝交叉点均满足欧拉回路要求时，则跳转至步骤7； 步骤4、构建局部无向连通图G″：根据VE集合构建局部无向连通图G″＝[V″,E″,Wt”]；其中，V″为焊缝点集V只保留点集VE包含的所有焊缝交叉点；E″为从焊缝边集E中获取得与V″中焊缝交叉点相连接的焊缝边集；Wt”为从Wt中获取的关于焊缝边集E″中焊缝边的焊缝边权重； 步骤5、添加重复边：设置一个空集E'，利用奇偶作图法，将局部无向连通图G″中的焊缝边，添加至集合E'中，形成重复边集合E'； 步骤6、更新无向连通图：将步骤5的重复边集合E'，添加至步骤1的无向连通图G中，形成满足欧拉回路的更新无向连通图G′＝[V,E,E′,Wt′]；其中，Wt′为焊缝边集E和E'中的焊缝边权重； 步骤7、求解欧拉回路：对满足欧拉回路的无向连通图G或更新无向连通图G′，采用深度优先搜索算法求解欧拉回路，得到球罐检测机器人最短遍历焊缝路径。

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