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龙图腾网获悉青岛中远海运数智科技有限公司申请的专利一种自适应变曲率曲面装置检测的轮式爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411452492.8，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种自适应变曲率曲面装置检测的轮式爬壁机器人是由王为周;李虎;韦建杰;姜越;张增龙;张兵设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应变曲率曲面装置检测的轮式爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及轮式爬壁机器人技术领域，公开了一种自适应变曲率曲面装置检测的轮式爬壁机器人，包括管道放置单元、机器人本体单元、移动单元和敲击单元，机器人本体单元包括机器人壳体，机器人壳体一侧壁开设有矩形槽口。本发明，当连接板移动的时候将能够驱动转盘进行转动，而转盘转动的时候将能够带动转轴进行转动，而转轴转动的时候将能够带动转杆进行转动，从而通过转杆带动摆臂进行转动，当摆臂摆动的时候能够让两个永磁轮相互靠近且挤压，因此能够让机器人壳体向上移动，从而使得机器人壳体能够跨过管道放置单元处设置的连接管口，从而使得机器人本体单元能够更加方便的对管道放置单元另一端的曲率曲面进行检测。

本发明授权一种自适应变曲率曲面装置检测的轮式爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种自适应变曲率曲面装置检测的轮式爬壁机器人，包括管道放置单元100、机器人本体单元200、移动单元300和敲击单元400，其特征在于， 所述机器人本体单元200包括机器人壳体201，所述机器人壳体201一侧壁开设有矩形槽口2011，所述机器人壳体201四周分别设置有回形安装框2012，四个所述回形安装框2012内腔均设置有旋转杆2017，四个所述旋转杆2017两端分别设置有第一轴承2018，每个所述旋转杆2017上均固定安装有摆臂2013，每个所述摆臂2013另一端均固定安装有电机防护壳2014，每个所述电机防护壳2014内腔均设置有伺服电机，且伺服电机输出端固定安装有转杆2015，每个所述转杆2015活动贯穿于电机防护壳2014，且端口固定连接有永磁轮2016，每个所述永磁轮2016两两之间相互对称，两个所述摆臂2013一端固定安装有转轴202，两个所述转轴202均活动贯穿于机器人壳体201内壁，所述机器人壳体201在矩形槽口2011上方设置有限位块203； 所述移动单元300包括驱动杆301，所述驱动杆301上固定贯穿有转动杆3011，所述转动杆3011两端均设置有第二轴承3013，两个所述第二轴承3013相互对称，所述转动杆3011上设置有两个扭簧3012，两个所述扭簧3012两端分别固定连接在转动杆3011和第二轴承3013相对的一侧壁，驱动杆301一侧于机器人壳体201的一侧壁设置有第一移动机构，所述第一移动机构远离驱动杆301的一侧壁设置有第二移动机构，所述第二移动机构上方设置有转动机构； 所述敲击单元400包括敲击板401，所述敲击板401安装在转轴202上方，所述敲击板401一侧壁设置有第二滑动机构。

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