买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于多任务低维隐码和神经辐射场的机器人回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411352023.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于多任务低维隐码和神经辐射场的机器人回环检测方法是由明煜航;马迪;孔万增;周斐炜设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多任务低维隐码和神经辐射场的机器人回环检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多任务低维隐码和神经辐射场的机器人回环检测方法，包括以下步骤：先提取当前帧信息，跟踪相机位姿，然后判断当前帧是否为关键帧，若为关键帧，则根据关键帧判断当前帧是否为地点帧和共视帧，根据地点帧的聚类结果进行回环检测，成功检测到回环后，使用图的二阶优化算法进行相机位姿调整；最后根据已有相机位姿信息进行建图与全局束调整，进行三维建模。本发明充分利用现有特征点信息以及图片本身所提供的点云信息进行回环检测，回环检测所需帧信息直接从所存储的信息中提取，不需进行二次处理，仍然可以保持较高检测精度，简化了回环检测流程。

本发明授权基于多任务低维隐码和神经辐射场的机器人回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多任务低维隐码和神经辐射场的机器人回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、提取图片中当前帧的信息，编码获得低维隐码； 步骤S2、根据当前帧的前一帧的位姿估计当前帧的位姿，记为估计位姿，若当前帧为首帧则使用实际位姿作为估计位姿；通过低维隐码和神经辐射场得到的RGB信息以及几何信息优化估计位姿；然后判断当前帧是否为关键帧，若是则进入步骤S3，若否则进入步骤S6； 步骤S3、判断当前关键帧是否为地点帧，若是则随机采样当前帧的像素点，通过神经辐射场生成像素点RGB信息以及几何信息并存储，后续直接提取所有已经存储的像素点的RGB信息以及几何信息作为局部特征进行聚类，否则不存储；然后判断当前帧是否为共视帧，若是则记录当前共视帧的索引号，若否则不记录；其中，判断地点帧的条件具体为： 根据每个当前帧与所有地点帧的点云重叠度判断当前帧是否为地点帧，若点云重叠度小于0.2则为地点帧； 判断共视帧的条件具体为： 根据每个当前帧与前一个共视帧的点云重叠度判断当前帧是否为共视帧，若点云重叠度小于0.15则为共视帧； 步骤S4、根据聚类结果进行回环检测； 步骤S5、成功检测到回环后，使用图的二阶优化算法进行相机位姿调整；具体为： S401：成功找到最终回环后，使用矩阵乘法采用步骤S2跟踪得到的相机位姿求得相邻共视帧的位姿变换，作为图的边的一部分，索引帧到当前帧之间所有共视帧估计位姿作为图的顶点； S402：提取出索引帧与当前帧的点云信息，利用ICP算法求得索引帧与当前帧的位姿变换，作为图的边的另一部分； S403：调整Levenberg-Marquardt优化器参数，对图进行优化； 步骤S6、根据已有相机位姿信息进行建图与全局束调整，然后进行三维建模。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区白杨街道2号大街1158号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。