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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利面向高精地图的车道级定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411620623.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权面向高精地图的车道级定位方法是由郭圆;尹章才;张学全设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向高精地图的车道级定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向高精地图的车道级定位方法，包括以下步骤，S1、在车辆的行驶过程中通过车载电子设备实时采集车辆的轨迹点位置信息，并识别车辆所在车道的左右车道的标线信息；S2、将车载电子设备中所存储的矢量高精地图转换为具有车道组和车道的双层掩膜栅格化高精地图；S3、根据轨迹点的位置与当前所在车道的左右车道标线信息，计算车辆位置到栅格高精地图的几何与传输概率；S4、根据几何概率与传输概率，计算车辆的车道级地图匹配结果，确定车辆的车道级定位信息。本发明车辆可以获得更加准确的实时位置服务，从而帮助驾驶员或自动驾驶系统更好地理解和预测行驶环境，具有广泛的适用性和市场潜力。

本发明授权面向高精地图的车道级定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向高精地图的车道级定位方法，其特征在于，包括以下步骤， S1、在车辆的行驶过程中通过车载电子设备实时采集车辆的轨迹点位置信息，并识别车辆所在车道的左右车道的标线信息； S2、将车载电子设备中所存储的矢量高精地图转换为具有车道组和车道的双层掩膜栅格化高精地图；在高精地图中，一条道路上垂直于道路通行方向上的一条或多条车道表示为一个车道组，车道组内的车道数目恒定，且具有相同的行驶方向； S3、根据轨迹点的位置与当前所在车道的左右车道标线信息，计算车辆位置到栅格高精地图的几何概率与传输概率；确定车辆轨迹点的候选匹配车道组栅格与车道栅格，包括以下步骤： S301、根据轨迹点的位置，搜索轨迹点周围0-30m范围内的车道组栅格与车道栅格，并添加至候选匹配的车道组和车道集合中； S302、根据前后轨迹点的位置，计算轨迹的方位角，计算公式如下： 式中，为轨迹点的方位角，为第个轨迹点的横坐标与纵坐标的值，为前一个轨迹点的横坐标与纵坐标值； S303、计算轨迹方位角与候选车道之间的角度差异，将候选匹配车道组和车道集合中与轨迹方位角度差大于阈值120°的车道组和车道进行删除； S304、根据车辆轨迹点的位置信息、方向信息和当前车道的左右标线信息计算车辆与各候选车道组和车道之间的几何概率； S305、计算前后轨迹点候选匹配车道组栅格之间的传输概率； S4、根据几何概率与传输概率，计算车辆的车道级地图匹配结果，确定车辆的车道级定位信息。

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