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龙图腾网获悉国网河北省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司申请的专利用于配电网的杆塔部件的无人机巡检方法、装置及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411467507.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于配电网的杆塔部件的无人机巡检方法、装置及无人机是由刘良帅;陈泽;霍振飞;罗蓬;李安昌;吕亚亚;赵百捷;景皓设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于配电网的杆塔部件的无人机巡检方法、装置及无人机在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于配电网的杆塔部件的无人机巡检方法、装置及无人机，属于电力巡检领域。该方法包括：获取实时采集的图像集，并基于图像集确定该图像集上的检测物的识别信息；基于可见光图像和标准图像中检测物的位置和尺寸，确定无人机的第一位置；获取第一环境数据和第一多光谱图像；第一多光谱图像为无人机在第一位置时拍摄的，第一环境数据为无人机拍摄第一多光谱图像时所处环境的数据；基于第一环境数据和标准多光谱图像拍摄时的环境数据，对第一多光谱图像中检测物的光谱反射率进行校正，得到检测物的第一光谱反射率曲线；基于第一光谱反射率曲线和标准光谱反射率曲线，对检测物进行检测。本发明能够提高无人机巡检的准确度。

本发明授权用于配电网的杆塔部件的无人机巡检方法、装置及无人机在权利要求书中公布了：1.一种用于配电网的杆塔部件的无人机巡检方法，其特征在于，包括： 获取实时采集的图像集，并将多光谱图像输入至多光谱图像检测模块中，得到检测物的类别；基于所述检测物的类别、可见光图像以及类别边界检测框模版集，确定所述检测物在所述可见光图像上的边界检测框；其中，所述图像集包括检测物的可见光图像和多光谱图像；所述检测物为配网杆塔的塔身、导线、绝缘子或接地线； 基于所述检测物的类别从所述类别边界检测框模版集中，筛选出该检测物对应的边界检测框模版； 基于所述检测物对应的边界检测框模版，在含有检测物的标准图像中确定所述检测物在该标准图像中的边界检测框； 基于所述检测物分别在所述可见光图像的边界检测框中的大小与在所述标准图像中的边界检测框中的大小，确定所述无人机需要调整的第一距离；其中，所述第一距离为所述无人机距离所述检测物中心点的垂直距离，所述检测物在第二可见光图像上的边界检测框中的大小与在所述标准图像中的边界检测框中的大小相等，所述第二可见光图像为所述无人机在调整所述第一距离后获取到的； 基于所述可见光图像上的边界检测框与所述标准图像中的边界检测框的位置，确定所述无人机需要调整的第二距离；其中，所述第二距离为所述无人机上的拍摄装置的中心点投影到所述检测物表面上距离所述检测物中心点的距离，第三可见光图像上的边界检测框在第三可见光图像中的位置与所述标准图像中的边界检测框在标准图像中的位置相同，第三可见光图像和标准图像的尺寸相同，所述第三可见光图像为所述无人机在调整所述第二距离后获取到的； 基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述无人机的第一位置；其中，所述标准图像为基于检测物的识别信息从标准图像库中确定的； 获取第一环境数据和第一多光谱图像；第一多光谱图像为无人机在第一位置时拍摄的，第一环境数据为无人机拍摄第一多光谱图像时所处环境的数据； 基于第一环境数据和标准多光谱图像拍摄时的环境数据，对第一多光谱图像中检测物的光谱反射率进行校正，得到所述检测物的第一光谱反射率曲线； 基于第一光谱反射率曲线和标准光谱反射率曲线，对检测物进行检测。

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