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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于相移有理基的直线磁阻电机单频磁滞非线性建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119382570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411408146.X，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权基于相移有理基的直线磁阻电机单频磁滞非线性建模方法是由董岳;章程;刘杨;缪骞;宋法质;李理设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相移有理基的直线磁阻电机单频磁滞非线性建模方法在说明书摘要公布了：基于相移有理基的直线磁阻电机单频磁滞非线性建模方法，涉及超精密运动控制技术领域。首先对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环进行机理分析，基于相移有理基进行建模，然后对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞现象进行分解，将其分为上升部分和下降部分，最后用最小二乘算法进行参数估计。能够简化磁滞模型的复杂度，减少磁滞模型的待辨识参数，降低磁滞模型的辨识难度，能够更加准确的对转折点处的磁滞现象进行建模，提高直线磁阻电机磁滞模型的精度。

本发明授权基于相移有理基的直线磁阻电机单频磁滞非线性建模方法在权利要求书中公布了：1.基于相移有理基的直线磁阻电机单频磁滞非线性建模方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环进行机理分析，基于相移有理基进行建模； 对输出磁通信号B的表达式展开如下： 式中，A1表示输出磁通的幅值，w表示角频率，t表示时间，表示输入电流和输出磁通的相位差，Δ表示输出磁通的误差干扰项，I表示输入电流信号； 将其中的项进行泰勒展开： 则输出磁通信号B的表达式写为： 再改写为： B＝aI4+bI2+cI+d5 其中， 步骤二：对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞现象进行分解，将其分为上升部分和下降部分； 磁滞环上升部分和下降部分关于原点中心对称，设公式5为上升部分的输出磁通表达式，则下降部分的输出磁通表达式为： 令Id＝-I，Bd＝-B，则得到ad＝-a，bd＝-b，cd＝c，dd＝d； 步骤三：用最小二乘算法进行参数估计； 首先采集直线磁阻电机的输入输出数据，然后将其分解为上升部分和下降部分，设采样点有n个，输入电流记为I＝[I1,I2,...,In]T，输出磁通记为B＝[B1,B2,...Bn]T，则公式5写成矩阵形式如下： 将输入矩阵[I0I1I2I4]记为X，系数矩阵[abcd]T记为A，则公式8写为： XA＝B11 对磁滞环的上升部分进行最小二乘法参数估计，得到系数矩阵的估计值如下： 将上升部分的输入矩阵X和输出矩阵B分别替换为下降部分的输入矩阵Xd和输出矩阵Bd，得到下降部分的系数矩阵的估计值即可获得直线磁阻电机的基于相移有理基的单频磁滞非线性模型。

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