东风悦享科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司黄天欣获国家专利权
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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种实现L4级别集卡防碰撞港机的控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428652B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767778.5，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种实现L4级别集卡防碰撞港机的控制方法、系统及介质是由黄天欣;杨彦鼎;骆嫚;肖迎迎;汪统;胡俊添设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种实现L4级别集卡防碰撞港机的控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实现L4级别集卡防碰撞港机的控制方法、系统及介质，所述方法包括：S1.车辆行驶在道路上，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载毫米波雷达实时获取障碍物的距离数据信息；S2.基于所述障碍物的距离数据信息和所述道路的图像数据信息，采用基于高斯分布的图像像素点概率分布算法对障碍物像素点的概率分布进行表征，得到障碍物像素点的概率分布数据信息。本发明不仅通过高精度的环境感知系统和先进的决策算法，集卡能够实时监测周围环境，及时识别潜在障碍物并作出反应，而且加快了货物周转速度，还降低了运营成本，提高了港口整体作业效率。
本发明授权一种实现L4级别集卡防碰撞港机的控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种实现L4级别集卡防碰撞港机的控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1.车辆行驶在道路上，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载毫米波雷达实时获取障碍物的距离数据信息； S2.基于所述障碍物的距离数据信息和所述道路的图像数据信息，采用基于高斯分布的图像像素点概率分布算法对障碍物像素点的概率分布进行表征，得到障碍物像素点的概率分布数据信息； S3.基于所述障碍物像素点的概率分布数据信息和所述道路的点云数据信息，构建基于点云的3D障碍物检测模型，对障碍物的检测点进行表征，得到障碍物的检测点矩阵数据信息； S4.基于所述障碍物的检测点矩阵数据信息，建立无人集卡的防碰撞的控制函数F，对无人集卡运动状态进行控制，输出无人集卡的防碰撞的控制数据信息。
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