南京航空航天大学王融获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于网络形成博弈的大规模无人机集群分区域协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437237B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411509176.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于网络形成博弈的大规模无人机集群分区域协同定位方法是由王融;陈晓依;戴虎;熊智;顾晨;王思晨;刘宇轩;丛瞿育设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于网络形成博弈的大规模无人机集群分区域协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于网络形成博弈的大规模无人机集群分区域协同定位方法，首先，针对大规模无人机集群，分区域进行协同导航，然后，通过博弈规则找到拥有最大效用的协同无人机集合，选择最优连接策略网络结构，使得低精度无人机可以自适应的选择区域内高精度无人机进行协同定位；最后，根据每次更新的协同无人机集合使用置信传播方法定位低精度无人机。本发明扩大了无人机集群的规模，对大规模集群进行了区域划分，通过网络形成博弈方法优化各区域内待定位无人机的协同无人机集合，使得待定位无人机仅需接收协同区域内的导航信息，自适应的选择最优协同无人机，从而降低网络连接复杂度，最大化无人机效用，同时保证无人机集群定位精度。
本发明授权基于网络形成博弈的大规模无人机集群分区域协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于网络形成博弈的大规模无人机集群分区域协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取无人机在大地坐标系下的位置、速度、姿态以及无人机集群间的相对测量信息； 2基于圆覆盖区域划分无人机协同集合； 3利用线性回归方法线性化无人机间的相对测量信息，计算线性化因子； 4根据迭代时间t的判断条件执行步骤5到步骤8；若迭代时间t＝1，则先执行步骤8，再执行步骤5至步骤7；若迭代时间t≠1，则直接执行步骤5至步骤8； 5计算无人机协同减少的条件均方误差； 6基于博弈规则优化待定位无人机协同区域集合，构建新型网络结构； 7计算无人机协同集合成本函数和效用函数，更改无人机协同连接关系，重组协同网络结构； 8根据置信传播算法实现各分区域内无人机位置状态的更新融合； 9重复步骤1到步骤8，迭代更新无人机集群定位信息，直到迭代时间t等于预设时间。
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