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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411701219.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法是由易阳;钱航;朱文俊;张梦怡;穆宜敏设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法，涉及多机器人的路径规划技术领域，该方法包括：构建多机器人作业环境的语义拓扑及栅格层次化图，获取机器人预设路径；对机器人路径冲突进行检测分类；计算具有路径冲突的机器人相应的动态优先级；对机器人路径冲突的各个冲突消解策略的总代价进行评估；根据总代价最小原则，获取每个机器人的最佳冲突消除策略；根据机器人相应的动态优先级，筛选出待处理机器人；基于待处理机器人的最佳冲突消除策略及预设路径，对待处理机器人进行路径重规划。本发明能够对优先级低的机器人进行代价最低的重规划，最终消除机器人冲突。

本发明授权一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法，其特征在于，该方法包括： S1、构建多机器人作业环境的语义拓扑及栅格层次化图，且在语义拓扑及栅格层次化图中利用图搜索算法生成从起始节点到目标节点的机器人预设路径； 其中，基于语义要素形成作业环境路网图，每个语义节点映射栅格地图中具有相同语义的连通区域；机器人各节点连接边的集合，代表不同语义节点所映射的区域中交叉重复的栅格；语义节点包括对机器人通过性的约束条件； S2、基于预先配置的分类规则，对机器人路径的冲突类型进行初步检测，并利用预先训练好的深度学习模型，对机器人路径冲突类型的初步检测进行修正，得到机器人路径冲突的检测分类结果； S3、根据机器人路径的纠缠程度和路径执行时长，计算具有路径冲突的机器人相应的动态优先级； S4、基于机器人路径冲突的检测分类结果、预先建立的冲突类型消解策略模版库及代价函数，对机器人路径冲突的各个冲突消解策略的总代价进行评估；根据总代价最小原则，获取每个机器人的最佳冲突消除策略； S5、根据机器人相应的动态优先级，筛选出待处理机器人；基于待处理机器人的最佳冲突消除策略及预设路径，对待处理机器人进行路径重规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京工业大学，其通讯地址为：211816 江苏省南京市江北新区浦珠南路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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