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龙图腾网获悉南京理工大学;中国人民解放军63983部队申请的专利一种复杂环境下多节点互定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411367743.2，技术领域涉及：G01S3/14；该发明授权一种复杂环境下多节点互定位方法及系统是由吴礼;李佳玮;叶珊珊;荣英佼;周勇军;肖泽龙;胡泰洋设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂环境下多节点互定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂环境下多节点互定位方法及系统，各节点均可被设置为主节点或从节点，节点间通过发射、接收三角波调频连续波信号波形实现互定位功能；节点工作在主节点模式时，通过粗同步和精同步步骤与其他从节点的工作信号同步，随后通过往返飞行时间计算得到从节点的距离信息，通过多普勒频移计算得到从节点的距离信息，通过DOA方法估计从节点的角度信息，完成对从节点的定位；节点工作在从节点模式时，等待主节点发送的待同步信号，通过粗同步和精同步步骤与主节点的信号同步，再发送同步后的信号到主节点使主节点可以定位从节点位置。本发明通过在节点间实现调频连续波雷达的工作原理，实现多节点间高精度的互定位。

本发明授权一种复杂环境下多节点互定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下多节点互定位方法，其特征在于，每个节点包括发射链路、接收链路、收发天线、ZigBee模块及信号处理模块；各节点均可被设置为主节点或从节点，节点间通过发射、接收三角波调频连续波信号波形实现互定位功能； 节点工作在主节点模式时，通过粗同步和精同步步骤与其他从节点的工作信号同步，随后通过调频连续波雷达工作原理定位从节点；节点工作在从节点模式时，等待主节点发送的待同步信号，通过粗同步和精同步步骤与主节点的信号同步，再发送同步后的信号到主节点使主节点能够定位从节点位置；定位方法包括如下步骤： 步骤S1：在节点网络中设置一个主节点，其他节点设置为从节点；利用每个节点的ZigBee模块使各节点工作在同一个时间基准下，以实现多节点之间的时间粗同步； 步骤S2：粗同步后，主节点发送待同步的信号到从节点，从节点对接收到的信号进行处理，得到节点间的时间和频率偏移，然后调整从节点的发射信号，使从节点的发射信号与主节点中的本振信号精确同步； 在粗同步设定节点间的时间基准后，需要对主从节点间的工作信号进行精确同步，从节点接收到主节点的待同步信号后，通过混频得到中频信号，对其进行FFT运算和峰值搜索以检测出上扫频的中频信号频率值f1与下扫频的中频信号频率值f2；两中频信号频率值f1、f2和节点间的时间Δt、频率偏移Δf的对应关系式为： f1＝Δf+Δfa-μΔt f2＝Δf+Δfa+μΔt 其中将公式推导得到计算时间和频率偏移的具体公式： 其中T为扫频周期，B为扫频带宽，Δfa是从节点本振信号相对于主节点的已知频率偏移；在得到时间Δt、频率偏移Δf后，从节点调整自身本振信号工作的频率和时间使得从节点和主节点的工作信号达到精确同步； 步骤S3：精同步后，主节点接收从节点的发射信号，对接收的信号进行处理得到从节点的距离、速度和角度信息以实现对从节点的定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学;中国人民解放军63983部队，其通讯地址为：210094 江苏省南京市孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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