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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局申请的专利多机器人互联系统的故障检测方法和故障检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411685269.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权多机器人互联系统的故障检测方法和故障检测装置是由杜梓乐;伍旭翔;刘建明;武杰雄;刘鸿;黄乃为;周熺;梁炳钧;汪峻洁;李俊华;黄德华;陈荣杰;黄汉生;吴思远;潘颖怡;杨文聪;贾子然;张英;陈赟;梁永超;李端姣;孙文星设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人互联系统的故障检测方法和故障检测装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多机器人互联系统的故障检测方法和故障检测装置，该方法包括：基于系统建模的第一目标模型，构造其包括的第二目标模型与用于故障观测的第三目标模型的差值确定为第一估计误差，基于第一估计误差对第三目标模型重新建模得到第四目标模型；基于模型的非线性互联项确定第一目标变量，第一目标变量对第三目标模型重新建模得到第五目标模型；在以上模型基础上构建非线性不等式矩阵并求解，得到目标故障观测器增益；基于目标故障观测器增益更新第五目标模型，在故障判定函数输出值大于第一阈值的情况下确定多机器人互联系统存在故障。该方法解决了现有技术中多机器人互联系统的故障检测计算复杂度较高的问题。

本发明授权多机器人互联系统的故障检测方法和故障检测装置在权利要求书中公布了：1.一种多机器人互联系统的故障检测方法，其特征在于，包括： 对多机器人互联系统基于互联非线性系统模型进行建模，得到第一目标模型，所述第一目标模型包括多个第二目标模型，所述第二目标模型为各所述机器人对应的所述互联非线性系统模型； 基于所述第二目标模型构建模糊故障观测器模型，得到第三目标模型； 将所述第二目标模型与所述第三目标模型的差值确定为第一估计误差，并基于所述第一估计误差和所述第三目标模型对所述第二目标模型重新进行建模，得到第四目标模型； 基于所述第四目标模型和所述第三目标模型确定模型中非线性互联项，并基于所述非线性互联项的边界限制确定第一目标变量，基于所述第一目标变量对所述第三目标模型的所述第一估计误差和残差信号重新进行建模，得到第五目标模型； 基于所述第五目标模型通过李雅普诺夫函数进行验证，在验证通过的情况下基于所述第五目标模型和所述第二目标模型构建多个非线性不等式矩阵，对所述非线性不等式求解，得到目标故障观测器增益； 基于所述目标故障观测器增益更新所述第五目标模型得到第六目标模型，并基于所述第六目标模型构建故障判定函数，在所述故障判定函数输出值大于第一阈值的情况下，确定所述多机器人互联系统存在故障。

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