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龙图腾网获悉广东轻工职业技术大学;深圳市计通智能技术有限公司申请的专利一种运动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411637566.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种运动控制方法及装置是由戴钰;方强;张佳琪;黄卓晔;林文杰;张友能;符良活;王锡涛;林铨乐;白启文设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明适用于图像处理的技术领域，提供了一种运动控制方法及装置，所述运动控制方法包括：通过所述工业视觉模块采集待夹持物体的实时图像；提取所述实时图像中所述待夹持物体对应的初始物体轮廓边缘极点；识别位于所述待夹持物体周边的特征点；根据所述特征点与所述初始物体轮廓边缘极点之间的空间分布关系，确定实际物体轮廓边缘极点；根据所述实际物体轮廓边缘极点的位置信息，计算夹持位置和运动路径；基于所述夹持位置和所述运动路径，控制所述伺服运动模块执行物体夹持运动。本发明提供的运动控制方法，通过精确的物体轮廓识别、路径规划与伺服控制，有效提升了夹持过程中的准确性、灵活性和效率。

本发明授权一种运动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法应用于工业控制系统，所述工业控制系统包括工业视觉模块与伺服运动模块，所述运动控制方法包括： 通过所述工业视觉模块采集待夹持物体的实时图像； 提取所述实时图像中所述待夹持物体对应的初始物体轮廓边缘极点； 识别位于所述待夹持物体周边的特征点； 根据所述特征点与所述初始物体轮廓边缘极点之间的空间分布关系，确定实际物体轮廓边缘极点； 根据所述实际物体轮廓边缘极点的位置信息，计算夹持位置和运动路径； 基于所述夹持位置和所述运动路径，控制所述伺服运动模块执行物体夹持运动； 其中，所述根据所述特征点与所述初始物体轮廓边缘极点之间的空间分布关系，确定实际物体轮廓边缘极点的步骤包括： 分别计算所述特征点与多个所述初始物体轮廓边缘极点之间距离； 基于所述特征点与多个所述初始物体轮廓边缘极点之间构成的三角形和余弦函数，计算对边长度； 将多个所述对边长度由大至小排序，根据多个所述对边长度之间的差值关系，确定实际物体轮廓边缘极点； 其中，所述将多个所述对边长度由大至小排序，根据多个所述对边长度之间的差值关系，确定实际物体轮廓边缘极点的步骤包括： 根据排序提取第五位对边长度、第六位对边长度、第七位对边长度、第八位对边长度、第九位对边长度、第十位对边长度、第十一位对边长度、第十二位对边长度； 计算第五位对边长度和第六位对边长度之间的第一差值； 计算第七位对边长度和第八位对边长度之间的第二差值； 计算第九位对边长度和第十位对边长度之间的第三差值； 计算第十一位对边长度和第十二位对边长度之间的第四差值； 若所述第一差值、所述第二差值、所述第三差值和所述第四差值均小于预设距离，则将所述初始物体轮廓边缘极点作为实际物体轮廓边缘极点； 若所述第一差值、所述第二差值、所述第三差值或所述第四差值不小于预设距离，则重新提取初始物体轮廓边缘极点，并在新的初始物体轮廓边缘极点中选择实际物体轮廓边缘极点。

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