甬江实验室庄松霖获国家专利权
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龙图腾网获悉甬江实验室申请的专利类器官机器人操控方法、系统、计算机程序产品及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589669B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411789562.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权类器官机器人操控方法、系统、计算机程序产品及可读介质是由庄松霖;周艳萍;高会军设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本类器官机器人操控方法、系统、计算机程序产品及可读介质在说明书摘要公布了：本申请提供类器官机器人操控方法、系统、计算机程序产品及可读介质，涉及类器官微型机器人驱动领域，以解决柔性连续体类器官机器人在运动形态控制上的快速性和灵活性问题。本发明将磁性颗粒和微型气泡分别作为首、末端执行器；实时监控类器官机器人的当前位姿数据、以及障碍物边界数据；根据设定的目标位置、以及当前位姿数据和障碍物边界数据进行避障和路径规划，并生成多磁场叠加的磁力信号和超声波信号，该磁力信号和超声波信号分别对所述首、末端执行器的位姿进行控制，从而控制所述类器官机器人运动至目标位置。本发明主要用于对类器官机器人进行驱动控制。
本发明授权类器官机器人操控方法、系统、计算机程序产品及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种类器官机器人操控方法，其特征在于，所述操控方法包括： 发送注射信号，向类器官链式结构的首、末端类器官内分别注射磁性颗粒和微型气泡，并得到类器官机器人；其中，磁性颗粒和微型气泡分别作为所述类器官机器人的首、末端执行器；微型气泡为亚微米级别的气泡； 设定目标位置； 监控所述类器官机器人的当前位姿数据； 监控所述类器官机器人的障碍物边界数据； 根据设定目标位置和障碍物边界数据对所述类器官机器人的路径进行规划，并结合所述类器官机器人的当前位姿数据生成多磁场叠加的磁力信号和超声波信号，该磁力信号和超声波信号分别对所述首、末端执行器的位姿进行控制，从而控制所述类器官机器人运动至目标位置。
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