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龙图腾网获悉博世华域转向系统有限公司申请的专利一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411908943.4，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法是由刘晓振;赵伟杰;周玮;苏哲军;孙国帅;李寅林;杨方平;刘皓皓设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及转向系统技术领域，具体的说是一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法。一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法，包括双环PID算法，双环PID算法包括前环部分、后环部分；前环部分：将请求角度与实际角度做差得到角度差，角度控制系统根据角度差计算得到目标角速度；后环部分：将目标角速度与实际角速度做差得到角速度差，角速度差经PID算法得到目标电机扭矩，目标电机扭矩经梯度输出变为实际执行的电机扭矩，控制方向盘转动，转向系统扭矩计算方法包括驾驶员接管优化策略和ADAS接管优化策略。同现有技术相比，采用双环PID算法计算电机扭矩，控制方向盘运动以达到目标角度。

本发明授权一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法，包括双环PID算法，所述的双环PID算法包括前环部分、后环部分；前环部分：将请求角度与实际角度做差得到角度差，角度控制系统根据角度差计算得到目标角速度；后环部分：将目标角速度与实际角速度做差得到角速度差，角速度差经PID算法得到目标电机扭矩，目标电机扭矩经梯度输出变为实际执行的电机扭矩，控制方向盘转动，其特征在于：所述的转向系统扭矩计算方法包括驾驶员接管优化策略和ADAS接管优化策略， 所述的驾驶员接管优化策略如下： S11，设定车速范围在0～5kph，用以计算原地转向和动态转向不同的衰减系数； S12，设定手力矩门限、手力矩时间门限和手力矩积分门限，各项门限值支持根据车速标定； S13，根据积分值计算P相衰减系数σp、I相Delta项衰减系数σiΔ，所述的积分值为当前手力矩超过手力矩门限后，超出的部分随时间的累加值； S14，根据锁定并存储的超过手力矩门限、手力矩时间门限时的手力值TBTa，计算I项Delay项的衰减系数σid，所述的手力值TBTa为存储下来的同时超过手力门限和手力矩时间门限的手力矩值； S15，根据锁定并存储的超过手力矩积分门限的手力值TBTb，计算手力矩补偿系数σt，所述的手力值TBTb为步骤S13中的积分值超过积分门限时的手力矩； S16，计算角度控制扭矩和补偿手力矩输出到电机端； 所述的ADAS接管优化策略如下： S21，检测目前退出驾驶员接管模式； S22，随目标转速查表计算角加速度大小Δa； S23，随车速查表增益系数φ1； S24，计算出处理后的目标转角。

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