柳州五菱新能源汽车有限公司钟声峙获国家专利权
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龙图腾网获悉柳州五菱新能源汽车有限公司申请的专利一种非刚性路面下的四轮转向车辆控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611342B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772324.7，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种非刚性路面下的四轮转向车辆控制方法及装置是由钟声峙;袁智军;杨旭;雷宇;何智成;高晖;罗杰;黄好;黄斌;田韶鹏;尤虎;周玉栋设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种非刚性路面下的四轮转向车辆控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种非刚性路面下的四轮转向车辆控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域。先建立四轮转向车辆运动学模型，后根据离心力引起的侧翻力矩平衡方程和荷载转移导致的泥土下陷模型，构建车辆在非刚性路面下的侧翻模型，其中，侧翻模型包括转向荷载转移模型、转向车辆侧倾模型以及车辆转向准静态侧翻模型，然后根据四轮转向车辆运动学模型，对MPC模型预测横向控制器进行设计，再将势场法引入到反馈补偿中，以完成对模糊控制器的设置，最后根据四轮转向车辆运动学模型、车辆在非刚性路面下的侧翻模型、MPC横向控制器以及模糊控制器，对非刚性路面下的四轮转向车辆进行控制。这样，提高了非刚性路面下的四轮转向车辆控制的准确性。
本发明授权一种非刚性路面下的四轮转向车辆控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种非刚性路面下的四轮转向车辆控制方法，其特征在于，包括： 建立四轮转向车辆运动学模型； 根据离心力引起的侧翻力矩平衡方程和荷载转移导致的泥土下陷模型，构建车辆在非刚性路面下的侧翻模型； 根据所述四轮转向车辆运动学模型，对MPC模型预测横向控制器进行设计； 引入电子之间的库仑力模型作为侧倾阈值与车辆实时侧向加速度之间的斥力势场，以完成对模糊控制器的设置；根据所述四轮转向车辆运动学模型、所述车辆在非刚性路面下的侧翻模型、所述MPC横向控制器以及所述模糊控制器，对非刚性路面下的四轮转向车辆进行控制。
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