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龙图腾网获悉徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司申请的专利一种装载机方向盘电液助力转向控制方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411893603.9，技术领域涉及：B62D5/09；该发明授权一种装载机方向盘电液助力转向控制方法、系统及装置是由刘洲;董雯雯;郗传松;孙辉;汤茂祥;张宇;吴晓宝设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种装载机方向盘电液助力转向控制方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种装载机方向盘电液助力转向控制方法、系统及装置，本发明根据装载机的车速和装载机的转向角度，确定装载机是否静止、是否进入转向极限位缓冲区，在不同的情况采用不同的控制策略控制电机，进而通过电机控制液力转向器，可有效解决液助力转向存在的问题，并且可提升驾驶安全性及舒适性。

本发明授权一种装载机方向盘电液助力转向控制方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种装载机方向盘电液助力转向控制方法，其特征在于，包括： 当前时刻装载机静止的情况下，若通过当前时刻装载机的转向角度判断出当前时刻装载机转向未进入转向极限位缓冲区，则根据当前时刻方向盘的转速和转矩，按照第一控制策略控制电机，若通过当前时刻装载机的转向角度判断出当前时刻装载机转向进入了转向极限位缓冲区，则以进入转向极限位缓冲区的点作为控制起点，按照第二控制策略控制电机；其中，电机为驱动液力转向器的电机； 当前时刻装载机非静止的情况下，若通过当前时刻装载机的转向角度和车速判断出当前时刻装载机转向未进入转向极限位缓冲区，则根据当前时刻装载机的车速、方向盘的转速和转矩，按照第三控制策略控制电机，若通过当前时刻装载机的转向角度和车速判断出当前时刻装载机转向进入了转向极限位缓冲区，则以进入转向极限位缓冲区的点作为控制起点，按照第二控制策略控制电机； 上述当前时刻装载机静止的情况下，根据当前时刻装载机的转向角度，判断当前时刻装载机转向是否进入转向极限位缓冲区的过程为：根据当前时刻装载机的转向角度，计算判定系数；若当前时刻电机中控制转速的电流小于判定系数，则当前时刻装载机转向未进入了转向极限位缓冲区；若当前时刻电机中控制转速的电流不小于判定系数，则当前时刻装载机转向进入了转向极限位缓冲区； 上述当前时刻装载机非静止的情况下，根据当前时刻装载机的转向角度和车速，判断当前时刻装载机转向是否进入转向极限位缓冲区的过程为：根据当前时刻装载机的转向角度和车速，计算判定系数；若当前时刻电机中控制转速的电流小于判定系数，则当前时刻装载机转向未进入了转向极限位缓冲区；若当前时刻电机中控制转速的电流不小于判定系数，则当前时刻装载机转向进入了转向极限位缓冲区； 上述计算判定系数的公式为： m=*Kp+△*Kd+b+V*Kv； 式中，m为判定系数，为当前时刻装载机转向角度对应位置到转向极限位的剩余距离，KP为位置系数，△为单位时间内的转向距离，Kd为转向速度系数，b为电机启动的最小电流，V为当前时刻装载机的车速，装载机静止时V为0，Kv为行驶系数。

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