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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种无人机导航方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411615110.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种无人机导航方法、装置、设备及存储介质是由罗绪凯;王世勇;李茂;程乾设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机导航方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机导航方法、装置、设备及存储介质，该方法在世界坐标系局部坐标系上构建LIEKF算法，使得数值较小，保证了线性误差运动学矩阵和观测矩阵的稳定性。在世界坐标系下定义矩阵李群上的左不变误差，该误差在左群上保持不变。将姿态、位置、速度等状态量及误差定义在群空间，通过李群的乘法封闭性和李代数之间的仿射特性，以及由此构造出的相应非线性误差量，进而推导出独立于状态的线性状态空间模型。由于重新定义的速度误差、位置误差中都包含了姿态项，因此能够更加准确地表征真正的误差。

本发明授权一种无人机导航方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机导航方法，其特征在于，包括： 获取无人机上惯性测量单元的测量数据，所述测量数据包括加速度计读数以及陀螺仪读数； 将所述陀螺仪读数包含的角速度转化为角度变化，结合所述无人机前一时刻的姿态矩阵，通过计算得到所述无人机当前时刻的姿态矩阵； 基于所述加速度计读数包含的比力，结合所述姿态矩阵并累加所述无人机前一时刻的速度矢量，得到所述无人机从载体坐标系转换到世界坐标系下的速度矢量； 根据所述速度矢量积分得到位置变化量，将所述位置变化量与所述无人机前一时刻的位置向量累加，得到所述无人机在世界坐标系下的位置矢量； 将所述姿态矩阵、所述速度矢量以及所述位置矢量嵌入矩阵李群； 根据所述矩阵李群上的左不变误差，得到框架下的误差矩阵，并以所述误差矩阵为基础对姿态误差、速度误差和位置误差进行微分，得到误差状态微分方程； 采用动力学方程结合所述误差状态微分方程对状态量进行更新获得动力学更新后的当前时刻各个所述状态量的值；动力学更新由下式表示： 式中：φ为世界系与载体系真实旋转矩阵与计算旋转矩阵之间的偏差；δvw为世界系下的速度误差；δpw为世界系下的位置误差；bg为陀螺仪零偏、ba为加速度计零偏；为GPS接收机钟差；分别为GLONASS、Galileo、BDS、QZSS相对于GPS的系统间偏差；为GPS接收机钟漂； 根据全球导航卫星系统的观测数据对当前时刻各个所述状态量进行量测更新得到当前时刻各个所述状态量各自所需的调整量； 利用当前时刻各个所述状态量各自所需的调整量对各个所述状态量进行最优估计，以便实现对姿态、位置速度、传感器、卫星相关参数进行修正；最优估计由下式表示： 式中：表示更新后姿态，表示姿态估计值，I表示单位矩阵，φb表示姿态误差，vw表示更新后速度，表示速度估计值，表示速度误差，pw表示更新后位置，表示位置估计值，表示位置误差，bk,g表示更新后陀螺零偏，表示陀螺零偏估计值，bk-1,g表示上一时刻陀螺零偏，bk,a表示更新后加速度计零偏，表示加速度计零偏估计值，bk-1,a表示上一时刻加速度计零偏，表示GPS接收机钟差估计值，表示GLONASS相对于GPS的系统间偏差估计值，表示Galileo相对于GPS的系统间偏差估计值，表示BDS相对于GPS的系统间偏差估计值，表示QZSS相对于GPS的系统间偏差估计值，表示GPS接收机钟漂估计值。

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