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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种面向空地协同多无人系统的脑机接口系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411671131.2，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种面向空地协同多无人系统的脑机接口系统及方法是由毕路拯;葛浩瑞;费炜杰;张佩瑜;杨枕戈;丁加文设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向空地协同多无人系统的脑机接口系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向空地协同多无人系统的脑机接口系统及方法，系统包括：人机交互模块：用于通过增强现实技术呈现视觉刺激界面；脑电解码模块：用于对脑电波进行解码，获得解码结果，输出脑控指令；可靠性分析模块：用于使用Softmax函数对所述脑控指令与概率分布之间建立项目关系，对所述脑控指令进行可靠性分析；辅助控制模块：用于对机器人的性能进行优化，并对脑控指令进行纠正。本发明通过增强现实技术与SSVEP脑‑机接口结合，提高了脑机接口的便携性和实用性。

本发明授权一种面向空地协同多无人系统的脑机接口系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向空地协同多无人系统的脑机接口系统，其特征在于，包括： 人机交互模块：用于通过增强现实技术呈现视觉刺激界面； 脑电解码模块：用于对脑电波进行解码，获得解码结果，输出脑控指令； 可靠性分析模块：用于使用Softmax函数对所述脑控指令与概率分布之间建立项目关系，对所述脑控指令进行可靠性分析； 辅助控制模块：用于对机器人的性能进行优化，并对脑控指令进行纠正； 对所述脑控指令进行可靠性分析，包括： 使用Softmax函数将所述脑电控制指令与概率分布之间建立项目关系，交叉熵作为代价函数，具体为： 式中，为假设目标为第i个刺激的后验概率，为以第i个求得的相关系数 为指数的自然对数，为以第j个求得的相关系数为指数的自然对数，为目标总数，j为 求和过程的每一小项，为结果假设为的代价值，为以为参数 的函数C的值； 引入惩罚思想，通过比较最大概率假设成本和拒绝假设成本进行评价决策，具体 为： 式中，为以为参数的函数C的值，为最大概率对应的刺激标号，为 第二大概率对应的刺激标号，为以为参数的函数C的值，为阈值参数； 其中，取值越大，越偏向于判断命令为不可靠命令； 最大概率假设成本和拒绝假设成本的计算方法如下： 式中，为假设目标为第j个刺激的后验概率，为以第i个求得的相关系数 为指数的自然对数，为以第k个求得的相关系数为指数的自然对数，为求和过程中第 k个相关系数，为以最大相关系数为指数的自然对数，为以第二大相关系数 为指数的自然对数，为最大的相关系数值，为第二大相关系数值； 当拒绝假设的成本值低于识别结果的成本值时，则认为此时的脑控命令并不可靠，需要辅助控制器的介入。

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