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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于时空上下文感知转换器的室内机器人物体导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411576534.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于时空上下文感知转换器的室内机器人物体导航方法是由谢晋;谢维;钱建军设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时空上下文感知转换器的室内机器人物体导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时空上下文感知转换器的室内机器人物体导航方法，包含导航编码器和导航解码器。导航编码器包含了三个多层卷积神经网络，不仅能编码鸟瞰图视角下的场景空间布局和机器人的时序位姿轨迹，还能编码一种新的可行边界图来增强导航模型对潜在的高价值可探索区域线索的理解。导航解码器包含了基于自注意力机制的特征增强模块，以及基于交叉注意力机制的空间边界编码器和时序位姿编码器。这两种子解码器模块利用导航编码器中输出的三种编码特征来构建空间布局和时序位姿之间的长距离时空上下文状态表示。本发明在不同的室内场景数据集中都取得了较高的成功率。

本发明授权一种基于时空上下文感知转换器的室内机器人物体导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空上下文感知转换器的室内机器人物体导航方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤一，机器人从场景中获取当前第一视角下的彩色图像和深度图，采用语义分割网络从彩色图像中分割出不同的物体实例，深度图中所有像素点转化成三维点云； 步骤二，将步骤一中语义分割网络得到的每一种物体的像素类别和点云中对应位置的点对齐，并用几何变换将带有语义标签的点云投影到鸟瞰图视角，得到空间布局和机器人的时序轨迹； 步骤三，利用图像处理工具OpenCV提取出空间布局中占用图的轮廓，对空间布局中障碍物图的外边界进行膨胀处理，并用处理的障碍物图和占用图相减，然后用一个得分函数筛选出重要的可行边界，用于构建出可行边界图； 步骤四，将步骤三中得到可行边界图，以及步骤二中得到的空间布局和机器人的时序轨迹输入到导航编码器中，分别编码出边界特征、空间布局特征和时序轨迹特征； 步骤五，将步骤四中得到的三种特征输入导航解码器中用于构建更加精确的长距离时空上下文状态表示，并用这种状态表示来推理出一个合理的长期目标来指导机器人探索未知场景，直到目标物体被发现。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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